Бгк 3 подразделение расписание: Расписание занятий 1 подразделения | БГК

Содержание

Расписание работы студий и кружков — Бийский государственный колледж

Название клуба, студии

День недели Время Место проведения

Ф.И.О. руководителя

Школа волонтеров Вторник 13.40-14.25 и

14.35-15.20

Корпус 2 Черкасова Ольга Юрьевна
Студенческий театр миниатюр «Все звезды» Среда, четверг 13.40-14.25 и

14.35-15.20

Корпус 2 Черкасова Ольга Юрьевна
Творческое объединение «КиноГора» Понедельник 13.40-14.25 и

14.35-15.20

Корпус 2 Черкасова Ольга Юрьевна
Творческое объединение «Кадр» Вторник 13.40-14.25 и

14.35-15.20

Корпус 2 Черкасова Ольга Юрьевна
Студенческое объединение «Лидер» Пятница 13.40-14.25 и

14.35-15.20

Корпус 2 Черкасова Ольга Юрьевна
Студенческий парламентский клуб Понедельник 13.40-14.25 и

14.35-15.20

Корпус 3 Кузнецова Кристина Валерьевна
Молодёжное объединение «Студенческий Актив» Пятница 13.40-14.25 и

14.35-15.20

Корпус 3 Кузнецова Кристина Валерьевна
Волонтёрский отряд «Искра» Среда, вторник, четверг 13.40-14.25 и

14.35-15.20

Корпус 3 Кузнецова Кристина Валерьевна
Клуб молодых предпринимателей «Первые шаги в будущее» Четверг 13.40-14.25 и

14.35-15.20

Корпус 3 Карина Татьяна Викторовна
Волонтёрский отряд финансовой грамотности «Звёзды» Среда 13.40-14.25 и

14.35-15.20

Корпус 3 Карина Татьяна Викторовна
«Экология. Природа. Человек» Среда 13.40-14.25 и

14.35-15.20

Корпус 4 Жердева Елена Николаевна
Юнармейский отряд «БГК-4» Понедельник, пятница 13.40-14.25 и

14.35-15.20

Корпус 4 Жердева Елена Николаевна
Волонтёрский отряд «Добрые сердца» Вторник, четверг 13.40-14.25 и

14.35-15.20

Корпус 4 Жердева Елена Николаевна

В мэрии рассказали, когда внесут в БГК программу развития столицы » Общество » www.24.kg

Мэр Бишкека должен внести на утверждение БГК проект программы социально-экономического развития города (ПСЭР) на 2021-2024 годы до 26 ноября. Об этом 24.kg сообщили в пресс-службе столичного муниципалитета.

По ее данным, 15 сентября образована рабочая группа по разработке проекта программы. «Ей поручено в 50-дневный срок разработать проект и внести на рассмотрение руководству мэрии. Данное распоряжение носит организационный характер и имеет силу для структурных и территориальных подразделений муниципалитета», — отметили в мэрии.

В пресс-службе добавили, что на момент избрания мэра 26 августа действовал Закон КР «О местном самоуправлении», согласно которому градоначальник должен был обеспечить разработку и представление на утверждение городскому кенешу проекта программы не позднее 3 месяцев с момента вступления в должность. В новом Законе КР «О местной государственной администрации и органах местного самоуправления» эта норма сохранена.

Относительно структуры в пресс-службе отметили, что в соответствии с Законом «О статусе столицы» мэр города определяет ее и вносит на утверждение Бишкекского городского кенеша в течение 7 рабочих дней со дня своего назначения. «При этом структура не может быть изменена в ходе обсуждения и утверждения без согласия мэра», — подчеркнули в муниципалитете.

В мэрии отметили, что 7 сентября в БГК внесен проект постановления «Об утверждении структуры мэрии Бишкека». Но 28 сентября распоряжением горкенеша он возвращен на доработку.

«В соответствии со статьей 43 Закона КР «О местной государственной администрации и органах местного самоуправления» структура и штатное расписание муниципалитета утверждаются мэром на основании типовой структуры и штатного расписания, утверждаемых кабмином. В подчинении муниципалитета могут находиться учреждаемые им и/или передаваемые в его ведение организации, предприятия и учреждения. Необходимо отметить, что в настоящее время типовая структура и штатное расписание не утверждены кабинетом министров», — отметили в мэрии.

Напомним, ранее на сессии БГК градоначальник Айбек Джунушалиев отметил, что по закону программа должна быть внесена в течение трех месяцев. «На президиуме БГК приняли решение, что внесем новую структуру через 50 дней, тем самым сократив и разработку этой программы», — сказал он.

Аттестация пед работников — БГК

Аттестация педагогических работников организаций, осуществляющих образовательную деятельность (РАЗЪЯСНЕНИЯ)

Министерство образования и науки РФ и Общероссийский профсоюз образования направили в региональные органы власти разъяснения о применении нового Порядка аттестации педагогических работников, утвержденного в апреле. Документ содержит наиболее частые вопросы, с которыми обращаются в профсоюз как организаторы процесса, так и те, кому необходимо подтвердить свою квалификацию.

В данном документе разъясняется, что региональные органы власти не вправе разрабатывать и принимать свои положения об аттестации педагогических работников на основе Порядка аттестации. “Порядок аттестации является ведомственным нормативным правовым актом прямого действия”, — говорится в брошюре.

Значительная часть информационного материала посвящена проблеме работников образования, которые не имеют базового педагогического образования, а только средне-специальное или высшее профессиональное предметное. Рособрнадзор, как говорится в документе, согласился с тем, что его региональные подразделения часто неправомерно накладывают штрафы на руководителей образовательных организаций за использование таких специалистов. Ведь в некоторых регионах даже заставляют расторгать трудовые договора с людьми, которые, хотя и без педобразования, проработали много лет и имеют отличные результаты в работе.

По мнению профсоюза, закон не имеет обратной силы, к тому же подобный подход может привести к нехватке специалистов, а Национальная образовательная инициатива “Наша новая школа” вообще декларировала, что люди с разными дипломами очень нужны школе.

В ответном письме в Общероссийский профсоюз Рособрнадзор разъяснил, что руководитель “может назначить, в порядке исключения, на должность педагогического работника лицо, не имеющее необходимого для выполнения должностных обязанностей уровня профессиональной подготовки, удостоверяемого документами об образовании по рекомендации аттестационной комиссии образовательной организации или после прохождения им профессиональной переподготовки с последующей аттестацией на соответствие занимаемой должности”. Данную позицию он обещал донести до своих региональных инспекторов.

В брошюре также можно найти ответы на 60 других сложных вопросов об аттестации. Например, руководитель образовательной организации может входить в аттестационную комиссию и даже возглавлять ее, но, будучи представителем работодателя, ему это делать нецелесообразно.

Работник не вправе отказываться от очередной аттестации. Если проходил ее по прошлогоднему порядку, то результаты действуют до конца срока, переаттестовываться не нужно. Вообще внеочередная аттестация находится под запретом. А вот тем, кто меняет место работы, через два года, независимо от уже пройденной ранее процедуры подтверждения квалификации, на новом месте придется начинать все сначала.

Ознакомьтесь с документом.

Постановления и распоряжения за 2021 год

Порядковый номерНомерДатаЗаголовокЗагрузить
01 1572 01.12.2021 О внесении изменений в постановление главы городского округа Богданович от 22.11.2021 № 1517 «Об утверждении порядка предоставления субсидий субъектам малого и среднего предпринимательства на приобретение оборудования в целях создания, развития, модернизации производства товаров, выполнения работ, оказания услуг на территории городского округа Богданович»
02 1574 01.12.2021 О проведении в 2022 году капитального ремонта в многоквартирных домах, расположенных на территории городского округа Богданович
03 1575 01.12.2021 О проведении цикла мероприятий, посвященных закрытию «Года Героев России» в городе Богданович
04 1576 01.12.2021 О внесении изменений в состав Наблюдательного совета муниципального автономного дошкольного образовательного учреждения «Детский сад № 39» комбинированного вида «Гнездышко», утвержденный постановлением главы городского округа Богданович от 06.04.2020 № 511
05 1581 02.12.2021 О предоставлении в постоянное (бессрочное) пользование земельного участка с кадастровым номером 66:07:0601002:890 муниципальному казенному учреждению «Управление физической культуры и спорта городского округа Богданович»
06 1583 02.12.2021 О внесении изменений в постановление главы городского округа Богданович от 02.06.2020 № 676 «Об установлении на территории городского округа Богданович денежной компенсации на обеспечение бесплатным питанием отдельных категорий обучающихся, осваивающих основные общеобразовательные программы с применением электронного обучения и дистанционных образовательных технологий»
07 1585 02.12.2021
О внесении изменений в постановление главы городского округа Богданович от 31.12.2020 № 1643 «Об утверждении нормативов затрат на оказание муниципальных услуг (выполнение работ) муниципальным образовательным учреждениям городского округа Богданович на 2021 год»
08 1587 02.12.2021 Об утверждении Административного регламента предоставления муниципальной услуги «Запись на обучение по дополнительной образовательной программе»
09 1588 03.12.2021 Об утверждении абонентской платы на услуги МУП ТЦ «Гарант»
10 1589 03.12.2021 О разрешении на использование земель, государственная собственность на которые не разграничена, на кадастровом плане территории в кадастровом квартале 66:07:1901001
11 1590
03.12.2021
разрешении на использование земель, государственная собственность на которые не разграничена, на кадастровом плане территории в кадастровом квартале 66:07:1901001
12 1591 03.12.2021 О разрешении на использование земель, государственная собственность на которые не разграничена, на кадастровом плане территории в кадастровом квартале 66:07:1901001
13 1592 03.12.2021 О предварительном согласовании предоставления земельного участка в кадастровом квартале 66:07:1901002
14 1594 03.12.2021 О разрешении на использование земель, государственная собственность на которые не разграничена, на кадастровом плане территории в кадастровом квартале 66:07:1002004
15 1595 03.12.2021 О предоставлении в постоянное (бессрочное) пользование земельного участка с кадастровым номером 66:07:0601002:892 муниципальному казенному учреждению «Управление физической культуры и спорта городского округа Богданович»
16 1597 03.12.2021 О согласовании площадок под складирование снега на территории города Богданович
17 1598 03.12.2021 О разрешении на использование земель, государственная собственность на которые не разграничена, на кадастровом плане территории в кадастровом квартале 66:07:1801001
18 1599 03.12.2021 О внесении изменений в Прейскурант цен муниципального автономного учреждения городского округа Богданович «Многофункциональный спортивный центр «Олимп», утвержденный постановлением главы городского округа Богданович от 23.09.2020 № 1163 «Об утверждении Прейскуранта цен муниципального автономного учреждения городского округа Богданович «Многофункционального спортивного центра «Олимп» в новой редакции»
19 1601 06.12.2021 О разрешении на использование земель, государственная собственность на которые не разграничена, на кадастровом плане территории в кадастровых кварталах 66:07:1002004, 66:07:1002005, 66:07:1002006, 66:07:1002009
20 1602 06.12.2021 О разрешении на использование земель, государственная собственность на которые не разграничена, на кадастровом плане территории в кадастровых кварталах 66:07:1002025, 66:07:1002023
21 1603 06.12.2021 Об организации питания обучающихся в муниципальных общеобразовательных организациях во втором полугодии 2021-2022 учебного года
22 1610 07.12.2021 О внесении изменений в Положение об оплате труда работников муниципального автономного учреждения «Мемориал», утвержденное постановлением главы городского округа Богданович от 30.09.2016 № 1766
23 198-P 07.12.2021 О формировании резерва управленческих кадров городского округа Богданович
24 1611 07.12.2021 Об утверждении Устава автономной некоммерческой организации «Редакция газеты «Народное слово» в новой редакции
25 1612 07.12.2021 О внесении изменений в муниципальную программу «Развитие системы образования в городском округе Богданович до 2025 года», утвержденную постановлением главы городского округа Богданович от 06.03.2019 № 452
26 1618 08.12.2021 О внесении изменений в постановление главы городского округа Богданович от 31.12.2020 № 1648 «Об утверждении нормативов затрат на оказание муниципальных услуг (выполнение работ) муниципальным учреждениям физической культуры и спорта городского округа Богданович на 2021 год»
27 1619 08.12.2021 О внесении изменения и дополнения в постановление главы городского округа Богданович от 06.04.2021 № 450 «Об утверждении перечня субсидий на иные цели и аналитических кодов с указаниями по отнесению расходов для учета операций с субсидиями на иные цели, предоставляемых муниципальным бюджетным и автономным учреждениям городского округа Богданович»
28 1620 09.12.2021 О внесении дополнений и изменений в постановление главы городского округа Богданович от 06.04.2021 № 450 «Об утверждении перечня субсидий на иные цели и аналитических кодов с указаниями по отнесению расходов для учета операций с субсидиями на иные цели, предоставляемых муниципальным бюджетным и автономным учреждениям городского округа Богданович»
29 1624 10.12.2021 О предварительном согласовании предоставления земельного участка в кадастровом квартале 66:07:1002026
30 1626 10.12.2021 О внесении изменений в муниципальную программу «Развитие культуры на территории городского округа Богданович до 2024 года», утвержденную постановлением главы городского округа Богданович от 16.12.2019 № 2285
31 1629 10.12.2021 О комиссии по соблюдению требований к служебному поведению и урегулированию конфликта интересов
32 1630 10.12.2021 О внесении изменений в Порядок предоставления субсидии юридическим лицам (за исключением субсидий государственным (муниципальным) учреждениям), индивидуальным предпринимателям, физическим лицам – производителям товаров, работ, услуг в целях возмещения фактически понесённых затрат на материалы и оборудование, услуги, использованные при выполнении работ по модернизации тепловых систем городского округа Богданович, утверждённый постановлением главы городского округа Богданович от 28.06.2021 № 802
33 1631 13.12.2021 О предоставлении разрешений на условно разрешённый вид использования земельного участка с кадастровым номером 66:07:1002020:58, расположенного на территории городского округа Богданович Свердловской области
34 1632 13.12.2021 О внесении изменений в постановление главы городского округа Богданович от 31.12.2020 № 1648 «Об утверждении нормативов затрат на оказание муниципальных услуг (выполнение работ) муниципальным учреждениям физической культуры и спорта городского округа Богданович на 2021 год»
35 1633 13.12.2021 Об утверждении результатов публичных слушаний по вопросам внесения изменений в генеральный план городского округа Богданович Свердловской области
36 1634 13.12.2021 О предоставлении разрешений на условно разрешённый вид использования земельного участка с кадастровым номером 66:07:1002006:638, расположенного на территории городского округа Богданович Свердловской области
37 1635 13.12.2021 Об отмене постановления главы городского округа Богданович от 19.04.2017 № 759 «Об утверждении градостроительного плана земельного участка с кадастровым номером 66:07:1001006:361 в городе Богданович, Свердловской области»
38 1638 13.12.2021 О внесении изменений в постановление главы городского округа Богданович от 24.10.2014 № 1910 «О принятии решения о формировании фонда капитального ремонта на счете регионального оператора»
39 1644 14.12.2021 О разрешении на использование земель, государственная собственность на которые не разграничена, на кадастровом плане территории в кадастровом квартале 66:07:3001001
40 1645 14.12.2021 О разрешении на использование земель, государственная собственность на которые не разграничена, на кадастровом плане территории в кадастровом квартале 66:07:3001001
41 1649 14.12.2021 О внесении изменений в постановление главы городского округа Богданович от 31.12.2020 № 1646 «Об утверждении базовых нормативов затрат на оказание муниципальных услуг (выполнение работ) муниципальным учреждениям физической культуры и спорта городского округа Богданович на 2021 год и плановый период 2022 и 2023 годов»
42 1651 14.12.2021 О внесении изменений в состав Наблюдательного совета муниципального автономного учреждения городского округа Богданович «Многофункциональный спортивный центр «Олимп», утвержденного постановлением главы городского округа Богданович от 23.11.2020 № 1448
43 1652 14.12.2021 О внесении изменений состав Наблюдательного совета муниципального дошкольного образовательного учреждения № 38 «Детский сад Будущего» общеразвивающего вида с приоритетным осуществлением деятельности по физическому развитию воспитанников, утвержденный постановлением главы городского округа Богданович от 06.04.2020
44 1653 15.12.2021 Об утверждении положения об оплате труда работников муниципальных образовательных организаций городского округа Богданович
45 1654 15.12.2021 О внесении изменений в постановление главы городского округа Богданович от 31.12.2020 № 1643 «Об утверждении нормативов затрат на оказание муниципальных услуг (выполнение работ) муниципальным образовательным учреждениям городского округа Богданович на 2021 год»
46 1655 16.12.2021 О внесении изменений в постановление главы городского округа Богданович от 31.12.2020 № 1642 «Об утверждении муниципальных заданий муниципальным общеобразовательным учреждениям городского округа Богданович на 2021 год и плановый период 2022 и 2023 годов»
47 203-P 16.12.2021 О создании муниципальной межведомственной рабочей группы по внедрению и реализации целевой модели дополнительного образования детей в городском округе Богданович
48 1663 16.12.2021 О разрешении на использование земель, государственная собственность на которые не разграничена, на кадастровом плане территории в кадастровом квартале 66:07:1002013
49 1667 16.12.2021 О подготовке и проведении открытой тренировки по лыжным гонкам среди образовательных организаций
50 1668 16.12.2021 О подготовке и проведении открытой тренировки по лыжным гонкам «Вечерняя гонка — гонка с выбыванием» 
51 1669 16.12.2021 О подготовке и проведении первенства Свердловской области по хоккею с мячом среди мальчиков 2011 года рождения
52  1670 16.12.2021 О подготовке и проведении открытой тренировки по лыжным гонкам «Открытие сезона», посвященным памяти Коновалова А.Н.
53 1671 16.12.2021 О подготовке и проведении первенства Свердловской области по боксу среди девочек, девушек, женщин
54 1672 16.12.2021 О внесении изменений в состав межведомственной комиссии по выявлению неучтенных объектов недвижимого имущества (объектов капитального строительства и земельных участков) или по уточнению характеристик ранее учтенных объектов недвижимого имущества (объектов капитального строительства и земельных участков) на территории городского округа Богданович, утвержденной постановлением главы городского округа Богданович от 21.02.2020 № 286
55 205-P 16.12.2021 О внесении изменений в Правила внутреннего трудового распорядка в администрации городского округа Богданович, утвержденные распоряжением главы городского округа Богданович от 26.06.2017 № 123-р
56 1673 17.12.2021 О некоторых вопросах использования в 2021 году субсидий на финансовое обеспечение выполнения муниципальных заданий на оказание муниципальных услуг (выполнение работ)
57 1674 17.12.2021 О внесении изменений в план проведения проверок соблюдения законодательства в сфере закупок товаров, работ, услуг для муниципальных нужд на 2021 год, утвержденный постановлением главы городского округа Богданович от 23.12.2020 № 1591
58 1675 17.12.2021 О внесении изменений в муниципальное задание муниципального бюджетного учреждения Спортивная школа по хоккею с мячом, утвержденное постановлением главы городского округа Богданович от 31.12.2020 № 1647 «Об утверждении муниципальных заданий муниципальным учреждениям физической культуры и спорта городского округа Богданович на 2021 год и плановый период 2022 и 2023 годов»
59 1676 17.12.2021 О внесении изменения в порядок составления, утверждения и установления показателей плана финансово-хозяйственной деятельности муниципальных унитарных предприятий городского округа Богданович, утвержденный постановлением главы городского округа Богданович от 14.01.2021 № 11
60 208-P 20.12.2021 О создании рабочей группы главы городского округа Богданович по проведению публичных слушаний (общественных обсуждении) 27 декабря 2021 года
61 1681 20.12.2021 Об утверждении лимитов потребления топливно-энергетических ресурсов муниципальными учреждениями городского округа Богданович в 2022 году
62 1683 20.12.2021 Об утверждении плана проведения проверок соблюдения законодательства в сфере закупок товаров, работ, услуг для муниципальных нужд на 2022 год
63 1684 20.12.2021 О внесении изменения в постановление главы городского округа Богданович от 06.04.2021 № 450 «Об утверждении перечня субсидий на иные цели и аналитических кодов с указаниями по отнесению расходов для учета операций с субсидиями на иные цели, предоставляемых муниципальным бюджетным и автономным учреждениям городского округа Богданович»
64 1687 20.12.2021 О разрешении на использование земель, государственная собственность на которые не разграничена, на кадастровом плане территории в кадастровом квартале 66:07:1002019
65 1688 20.12.2021 О разрешении на использование земель, государственная собственность на которые не разграничена, на кадастровом плане территории в кадастровом квартале 66:07:1901003
66 1690 21.12.2021 О внесении изменений в муниципальную программу «Профилактика терроризма, а также минимизация и (или) ликвидация последствий его проявления на территории городского округа Богданович на 2019 – 2025 годы», утвержденную постановлением главы городского округа Богданович от 26.11.2018 №2084
67 1691 21.12.2021 О внесении изменений и дополнений в муниципальную программу «Реализация основных направлений жилищно-коммунального, дорожного хозяйства, благоустройства, транспорта, повышения энергетической эффективности и охраны окружающей среды в городском округе Богданович до 2025 года», утвержденную постановлением главы городского округа Богданович от 25.03.2019 № 579
68 1692 21.12.2021 О внесении изменений в нормативы затрат на оказание муниципальных услуг (выполнение работ), утвержденные постановлением главы городского округа Богданович от 26.01.2021 № 81 «Об утверждении нормативов затрат на оказание муниципальных услуг (выполнение работ) муниципальному бюджетному учреждению культуры «Парк культуры и отдыха городского округа Богданович» на 2021 год
69 213-P 21.12.2021 О проведении тренировочных занятий Муниципального бюджетного учреждения Спортивная школа на базе Муниципального автономного учреждения городского округа Богданович «Многофункциональный спортивный центр «Олимп» в рамках муниципального задания Муниципального автономного учреждения городского округа Богданович «Многофункциональный спортивный центр «Олимп» на 2021 год и плановый период 2022-2023 годов
70 1696 22.12.2021 Об утверждении состава антинаркотической комиссии в городском округе Богданович
71 1697 22.12.2021 О проведении публичных слушаний (общественных обсуждений) в с. Троицкое городского округа Богданович 27 декабря 2021 года
72 1701 22.12.2021 Об утверждении плана организации и проведения ярмарок на территории городского округа Богданович на 2022 год
73 1702 23.12.2021 О внесении изменений в постановление главы городского округа Богданович от 26.01.2021 № 79 «Об утверждении нормативов затрат на оказание муниципальных услуг (выполнение работ) муниципальному автономному учреждению культуры «Центр современной культурной среды городского округа Богданович» на 2021 год»
74 1704 23.12.2021 Об утверждении административного регламента предоставления муниципальной услуги «Предоставление информации из сводного плана наземных и подземных коммуникаций и сооружений»
75 1705 23.12.2021 О внесении изменений в постановление главы городского круга Богданович от 28.05.2020 № 668 «Об утверждении административного регламента предоставления муниципальной услуги «Выдача разрешений на ввод в эксплуатацию объектов капитального строительства»
76 1706 23.12.2021 О внесении изменений в муниципальное задание, утвержденное постановлением главы городского округа Богданович от 26.01.2021 № 80 «Об утверждении муниципального задания муниципальному автономному учреждению культуры «Центр современной культурной среды городского округа Богданович» на 2021 год и плановый период 2022 и 2023 годов»
77 1707 24.12.2021 Об организации и проведении культурно-массовых мероприятий в зимний период (праздничные и каникулярные дни) 2021 — 2022 годов на территории Делового и культурного центра, структурного подразделения муниципального автономного учреждения культуры «Центр современной культурной среды городского округа Богданович»
78 1713 27.12.2021 О разрешении на использование земель, государственная собственность на которые не разграничена, на кадастровом плане территории в кадастровых кварталах 66:07:1002002, 66:07:1002003
79 1714 27.12.2021 О подготовке и проведении показательных выступлений и подведении итогов за 2021 год по техническим видам спорта
80 1715 27.12.2021 О подготовке и проведении Первенства Свердловской области по конькобежному спорту на призы Олимпийского чемпиона, Заслуженного мастера спорта Евгения Куликова
81 1716 27.12.2021 О внесении изменений в Перечень муниципальных услуг, предоставляемых структурными подразделениями администрации городского округа Богданович, иными органами местного самоуправления, муниципальными учреждениями городского округа Богданович, в том числе в электронном виде, утвержденный постановлением главы городского округа Богданович от 27.01.2020 № 130
82 1717 27.12.2021 О внесении изменений в постановление главы городского округа Богданович от 31.12.2020 № 1643 «Об утверждении нормативов затрат на оказание муниципальных услуг (выполнение работ) муниципальным образовательным учреждениям городского округа Богданович на 2021 год»
83 1718 27.12.2021 О предоставлении субсидии из бюджета городского округа Богданович муниципальному унитарному предприятию городского округа Богданович «Водоканал»
84 1719 28.12.2021 Об утверждении Порядка присвоения спортивных разрядов и квалификационных категорий спортивных судей в новой редакции
85 1723 28.12.2021 О внесении изменений в муниципальную программу «Управление и распоряжение муниципальным имуществом городского округа Богданович на 2019 — 2024 годы», утвержденную постановлением главы городского округа Богданович от 26.02.2019 № 349
86 1724 28.12.2021 Об отмене постановления главы городского округа Богданович от 26.11.2021 № 1539 «Об утверждении Программы профилактики рисков причинения вреда (ущерба) охраняемым законом ценностям при осуществлении муниципального лесного контроля на территории городского округа Богданович на 2022 год» и постановления главы городского округа Богданович от 26.11.2021 № 1540 «Об утверждении Программы профилактики рисков причинения вреда (ущерба) охраняемым законом ценностям при осуществлении муниципального контроля в сфере благоустройства на территории городского округа Богданович на 2022 год»
87 1726 28.12.2021 Об установлении размера средней рыночной стоимости одного квадратного метра площади жилого помещения на территории городского округа Богданович на первое полугодие 2022 года
88 1727 28.12.2021 Об итогах конкурсного отбора по предоставлению субсидий субъектам малого и среднего предпринимательства на приобретение оборудования в целях создания, развития, модернизации производства товаров, выполнения работ, оказания услуг на территории городского округа Богданович в 2021 году
89 1728 28.12.2021 Об утверждении результатов общественных обсуждений, проведенных в городском округе Богданович по вопросу утверждения дизайн-проекта общественной территории «Обустройство места отдыха в рамках комплексного благоустройства общественной территории, расположенной по адресу, село Троицкое, ул. Пургина, дом 4 у школы»
90 1729 28.12.2021 О внесении изменений в постановление главы городского округа Богданович от 09.11.2017 № 2215 «Об утверждении муниципальной программы «Формирование современной городской среды на территории городского округа Богданович на 2018 — 2024 годы»
91 1730 28.12.2021 О внесении дополнения в постановление главы городского округа Богданович от 24.12.2021 № 1707 «Об организации и проведении культурно-массовых мероприятий в зимний период (праздничные и каникулярные дни) 2021 — 2022 годов на территории Делового и культурного центра, структурного подразделения муниципального автономного учреждения культуры «Центр современной культурной среды городского округа Богданович»
92 1735 29.12.2021 Об утверждении порядка реализации и перечня мероприятий, направленных на информирование населения о принимаемых органом местного самоуправления мерах городского округа Богданович в сфере жилищно-коммунального хозяйства и по вопросам развития общественного контроля в этой сфере
93 1738 29.12.2021 О внесении изменений в муниципальную программу «Реализация основных направлений строительного комплекса городского округа Богданович до 2025 года», утвержденную постановлением главы городского округа Богданович от 21.02.2019 № 322
94 1739 29.12.2021 О внесении изменений в положение об оплате труда работников муниципальных образовательных организаций городского округа Богданович, утвержденного постановлением главы городского округа Богданович от 15.12.2021 № 1653
95 1741 29.12.2021 О мерах социальной поддержки по бесплатному получению художественного образования в МБУ ДО «ДШИ» г. Богдановича
96 1742 29.12.2021 О внесении изменений в расчет норматива затрат, утвержденного постановлением главы городского округа Богданович от 31.12.2020 № 1645 «Об утверждении нормативов затрат на оказание муниципальных услуг (выполнение работ) муниципальному автономному учреждению «Мемориал» на 2021 год»
97 1743 29.12.2021 О внесении изменений в муниципальную программу «Развитие социальной политики на территории городского округа Богданович до 2024 года»
98 1744 29.12.2021 О внесении изменений в муниципальную программу «Развитие субъектов малого и среднего предпринимательства в городском округе Богданович на 2022 — 2026 годы», утвержденную постановлением главы городского округа Богданович от 18.10.2021 № 1366
99 1746 30.12.2021 О внесении дополнений и изменений в положение «Об оплате труда работников Муниципального казенного учреждения «Управление образования городского округа Богданович», утвержденное постановлением главы городского округа от 26.01.2012 № 122 «Об утверждении положения об оплате труда работников муниципального казенного учреждения «Управление образования городского округа Богданович» (в ред. от 22.12.2017 № 2551)
100 1748 30.12.2021 О внесении изменений в муниципальную программу «Развитие муниципального управления в городском округе Богданович на 2015 — 2022 годы», утвержденную постановлением главы городского округа Богданович от 23.12.2014 № 2320
101 1749 30.12.2021 О внесении изменений и дополнений в постановление главы городского округа Богданович от 24.12.2021 № 1707 «Об организации и проведении культурно-массовых мероприятий в зимний период (праздничные и каникулярные дни) 2021 — 2022 годов на территории Делового и культурный центра, структурного подразделения муниципального автономного учреждения культуры «Центр современной культурной среды городского округа Богданович»
102 1750 30.12.2021 О внесении изменений в постановление главы городского округа Богданович от 31.12.2020 № 1648 «Об утверждении нормативов затрат на оказание муниципальных услуг (выполнение работ) муниципальным учреждениям физической культуры и спорта городского округа Богданович на 2021 год»
103 1751 30.12.2021 О внесении изменений в постановление главы городского округа Богданович от 31.12.2020 № 1646 «Об утверждении базовых нормативов затрат на оказание муниципальных услуг (выполнение работ) муниципальным учреждениям физической культуры и спорта городского округа Богданович на 2021 год и плановый период 2022 и 2023 годов»
104 1752 30.12.2021 О внесении изменений в постановление главы городского округа Богданович от 31.12.2020 № 1643 «Об утверждении нормативов затрат на оказание муниципальных услуг (выполнение работ) муниципальным образовательным учреждениям городского округа Богданович на 2021 год»
105 1753 30.12.2021 О внесении изменений в муниципальную программу «Развитие системы образования в городском округе Богданович до 2025 года», утвержденную постановлением главы городского округа Богданович от 06.03.2019 № 452
106 1754 30.12.2021 О внесении изменений в расчет норматива затрат, утвержденного постановлением главы городского округа Богданович от 31.12.2020 № 1640 «Об утверждении нормативов затрат на оказание муниципальных услуг (выполнение работ) муниципальному бюджетному учреждению по работе с молодежью «Центр молодежной политики и информации» на 2021 год»  
107 1755 30.12.2021 Об утверждении Положения о персонифицированном дополнительном образовании детей в городском округе Богданович
108 1756 30.12.2021 Об утверждении муниципальных заданий муниципальным образовательным учреждениям городского округа Богданович на 2022 и плановый период 2023 и 2024 годов
109 1757 30.12.2021 Об утверждении нормативов затрат на оказание муниципальных услуг (выполнение работ) муниципальным образовательным учреждениям городского округа Богданович на 2022 год
110 1758 30.12.2021 О внесении изменений в муниципальную программу городского округа Богданович «Управление муниципальными финансами городского округа Богданович до 2024 года»
111 1759 30.12.2021 Об утверждении Положения о порядке взимания платы с родителей (законных представителей) за присмотр и уход за детьми в муниципальных образовательных организациях, реализующих основную образовательную программу дошкольного образования в городском округе Богданович и установлении ее размера
112 1760 30.12.2021 О внесении изменений в муниципальную программу «Развитие физической культуры и спорта городского округа Богданович до 2024 года», утвержденную постановлением главы городского округа Богданович от 14.01.2019 № 34
113 1761 30.12.2021 О внесении изменений в постановление главы городского округа Богданович от 31.12.2020 № 1648 «Об утверждении нормативов затрат на оказание муниципальных услуг (выполнение работ) муниципальным учреждениям физической культуры и спорта городского округа Богданович на 2021 год»
114 1762 30.12.2021 О внесении изменений в постановление главы городского округа Богданович от 31.12.2020 № 1646 «Об утверждении базовых нормативов затрат на оказание муниципальных услуг (выполнение работ) муниципальным учреждениям физической культуры и спорта городского округа Богданович на 2021 год и плановый период 2022 и 2023 годов»
115 1763 30.12.2021 О внесении изменений в муниципальную программу «Развитие культуры на территории городского округа Богданович до 2024 года», утвержденную постановлением главы городского округа Богданович от 16.12.2019 № 2285

Результаты интеллектуальной деятельности — МГУТУ им. К.Г. Разумовского (ПКУ)

1. 2426099 Устройство для определения концентрации смеси веществ
2. 2434229 Устройство для измерения физических свойств жидкости
3. 2442439 Способ приготовления водного раствора посолочных веществ
4. 2438542 Геленок для амортизирующей средне- и высококаблучной обуви
5. 2444201 Способ повышения терморезистентности биологически активных компонентов пищевого и лекарственного сырья растительного и животного происхождения
6. 2444268 Способ изготовления малосложной ортопедической обуви
7. 2466667 Вентилирующая комбинированная стелька
8. 2493756 Устройство противоскользящей обуви
9. 2494180 Агрегат для автоматизированного выполнения подготовительно-раскройных операций
10. 2503723 Способ автоматизированного подготовительно-раскройного производства обуви
11. 2505796 Способ определения коэффициента массопроводности пористых проницаемых материалов
12. 2521901 Способ обрезинивания вентиля камеры
13. 2521976 Способ экспресс-оценки качества и биологической ценности кумыса
14. 2526780 Способ проведения обтяжно-затяжных процессов обуви
15. 2535703 Способ диспропорционирования талловой канифоли
16. 2537088 Амортизатор
17. 2541340 Сырьевая смесь для газобетона
18. 2542567 Автоматизированное устройство реверсивного типа для плазменной обработки заготовок верха обуви
19. 2546447 Стелька с антифреттинговыми свойствами
20. 2546448 Стелька с пониженным фреттинг износом
21. 2547642 Подошва балетной обуви
22. 2551072 Нанодисперсная йодосодержащая биологически активная добавка к пище и способ ее получения
23. 2556166 Автоматизированное устройство проходного типа для плазменной обработки заготовок верха обуви
24. 2566726 Способ определения коэффициента массоотдачи пористых проницаемых материалов
25. 2584115 Устройство для определения деформации и болевого порога сжатия боковой поверхности стопы
26. 2585303 Способ определения коэффициентов тепло- и массопроводности пористых материалов на основе макроквантового механизма переноса субстанций (теплоты и влаги)
27. 2587372 Устройство для раздельного кручения и наматывания пряжи
28. 2596517 Устройство специального анатомического ложа для цифрового обмера голеностопа
29. 2611830 Способ получения йодосодержащей биологически активной добавки к пище
30. 2611839 Состав для производства йодосодержащих биологически активных добавок
31. 2619282 Способ центробежного разделения утфеля первой кристаллизации сахарного производства
32. 2619308 Способ уваривания утфеля первой кристаллизации в вакуум-аппарате
33. 2619309 Способ производства кристаллического сахара
34. 2628982 Полуавтоматическое устройство для плазменной обработки обувных заготовок
35. 2628988 Автоматизированное устройство обратного хода для плазменной обработки обувных заготовок
36. 2706134 Устройство высокоскоростной печатной головки для 3D-принтера, с возможностью цветной 3D-печати
37. 2706543 Способ производства заварных безглютеновых пряников
38. 2708019 Способ производства заварных безглютеновых пряников
39. 2706543 Способ производства заварных безглютеновых пряников
40. 2709337 Способ производства заварных безглютеновых пряников
41. 2717919 Устройство в обуви, обеспечивающее принудительную вентиляцию, амортизацию и анатомический контакт стопы
42. 2727417 Антифрикционный нанокомпозит
43. 2729536 Способ создания здоровьесберегающей обуви
44. 2729645 Конструкция здоровьесберегающей обуви на высоком и сверхвысоком каблуке
45. 2735428 Способ производства мармелада
46. 2735566 Способ вакуумной сушки рыбы
47. 2737450 Способ для определения скорости фильтрации воздуха в металлическом силосе
48. 2740365 Способ производства мучного изделия с корицей
49. 2740555 Способ вулканизации полимерной композиции
50. 2743654 Разгрузочное устройство зерносушилки
51. 2020612852 Программная оболочка терминала самообслуживания «БГК»
52. 2020612853 Мобильное приложение для подбора рациона питания спортсмена
53. 2020612854 Программа составления платежного календаря для бухгалтера
54. 2020664278 Автоматизированная информационная система для организации питания людей, занятых на вредном производстве
55. 2020666235 Приложение по расчёту состава бетона
56. 2021612875 Мобильное приложение для обучения

Соревнования по лыжным гонкам прошли в «Раубичах»

Фото МВД

18 января, Минск /Корр. БЕЛТА/. В Республиканском центре олимпийской подготовки по зимним видам спорта «Раубичи» сегодня состоялись соревнования по лыжным гонкам. Об этом БЕЛТА сообщили в МВД.

В соревнованиях, организованных Минской межтерриториальной организационной структурой БФСО «Динамо», участвовали представители 16 ведомств. Команды, состоящие из 5 человек, соревновались в скорости на лыжероллерной трассе. Соревнования проводились по действующим правилам лыжных гонок в 4 номинациях: 2 спортсмена в возрасте до 30 лет и 1 спортсмен в возрасте от 30 до 40 лет — дистанция 6 тыс. м, 1 спортсмен старше 40 лет и 1 женщина — 3 тыс. м.

По итогам проведения турнира командные места распределились следующим образом: 1-е место — Минское областное управление МЧС, 2-е место — Минское городское управление МЧС и 3-е место — ГПК .

Также ГУВД Мингорисполкома и ММОС БФСО «Динамо» проведели совместные соревнования по лыжным гонкам. В первенстве приняли участие 12 команд из различных подразделений столичной милиции. Команды состояли из трех человек: мужчина старше 40 лет, мужчина до 40 лет и женщина. Для каждой номинации была предусмотрена своя дистанция. Мужчины старше 40 лет соревновались на дистанции 2500 м, на дистанции 6000 м шла борьба мужчин в возрасте до 40 лет, женщины преодолевали дистанцию в 2500 м.

В результате среди женщин 1-е место у Кристины Чепыжовой из ОМОН, 2-е место у Марины Подметенной из Московского РУВД, 3-е место — у Дарьи Цивинской из Первомайского РУВД. В состязаниях мужчин до 40 лет 1-е место занял Владимир Миклашевский из ОМОН, 2-е место — Роман Лосев из ОМОН и 3-е место — Денис Челядинский из Первомайского РУВД.

Среди мужчин старше 40 лет 1-е место занял Александр Мельников из ОМОН, 2-е место — Владимир Синяк из Московского РУВД, 3-е место — Валерий Панасюк из Центрального РУВД.

В общекомандном зачете места распределились следующим образом: 1-е место у команды ОМОН, 2-е место — у команды Московского РУВД и 3-е место у команды Первомайского РУВД.-0-

13 октября 2017 · Гидрографической службе российского военного флота – 190 лет · Армия и флот · ИСККРА

Задолго до создания в 1696 году в России регулярного военного флота русские люди славились как отважные мореходы и совершили крупные географические открытия, которые стали достоянием мировой науки. Однако лишь в царствование императора Петра I – основателя Российского флота – пришло осознание государственной значимости подробных исследований и описаний морей, рек и озер.

С начала XVIII века начались систематические гидрографические работы на Балтийском и Каспийском морях, стали издаваться морские карты, без которых ни флот, ни другие государственные институты не могли успешно решать свои задачи.

13 октября 1827 года было создано Управление генерал-гидрографа, положившее начало гидрографической службе российского военного флота. Первым генерал-гидрографом стал вице-адмирал Гавриил Андреевич Сарычев (1763–1831).

В 1837 году Управление преобразовано в Гидрографический департамент. В 1885 году на основе его было создано Главное гидрографическое управление при Морском министерстве.

Ныне в нашей стране ответственность за поддержание навигационной безопасности общего мореплавания возложена на Главное управление навигации и океанографии Минобороны РФ. В оборонной области оно следит за поддержанием на должном уровне систем навигационно-гидрографического и гидрометеорологического обеспечения ВМФ. Это учреждение традиционно находится в Санкт-Петербурге.

Торжественные мероприятия, приуроченные к 190-летию управления навигации и океанографии Минобороны России, пройдут на набережной лейтенанта Шмидта в Санкт-Петербурге в пятницу. В честь юбилея на набережной лейтенанта Шмидта состоится торжественное построение военнослужащих управления и церемония переименования новейшего большого гидрографического катера «БГК-2149» в «БГК-2149, Евгений Гницевич». В церемонии примут участие представители главного командования ВМФ, администрации Санкт-Петербурга, штаб-квартиры Русского географического общества в Санкт-Петербурге, а также руководители гидрографических служб флотов. Торжественная церемония завершится полуденным орудийным выстрелом в Петропавловской крепости, который в этот день будет посвящен военным гидрографам ВМФ РФ.

Гидрографическая служба Северного флота обеспечивается новейшим навигационным, светотехническим и другим оборудованием, в ближайшее время в строй вернется судно «Ромуальд Муклевич», сообщил журналистам накануне праздника начальник гидрографической службы флота капитана 1 ранга Игорь Наумов.

По его словам, проводится большая работа для бесперебойного функционирования средств навигационного оборудования силами районов гидрографических служб. Кроме того, продолжается оптимизация всей системы навигационно-гидрографического обеспечения, планомерно осуществляется строительство и ремонт навигационных знаков, внедрение и эффективная эксплуатация современного светотехнического оборудования.

«Мы уже более десяти лет назад отказались от использования потенциально опасных радиоизотопных источников энергии. Сегодня их заменяют солнечные батареи. Продолжена работа по благоустройству жилых городков обслуживаемых маяков. В этом году значительный объем восстановительных работ произведен на маяках Белого моря Мудьюгском и Терско-Орловском», – сказал Наумов.

Он также сообщил, что после завершения глубокой модернизации и дооборудования современными средствами навигации и океанографии в 2018 году планируется возвращение в строй гидрографического судна «Ромуальд Муклевич», которое также будет задействовано в исследованиях Арктики.

«Важным элементом обеспечения боевой готовности флота является бесперебойное снабжение кораблей и судов, береговых подразделений картами, руководствами и пособиями для плавания, морскими средствами навигации и океанографии от секстана до навигационного комплекса для стратегической подводной лодки, а также организация взаимодействия с обслуживающими навигационную аппаратуру предприятиями промышленности», – добавил начальник службы.

 

?tQGE &Ȑ_.?/2|c#)adxFyx6gFyy&Gf|]DaGP4yuEQ+;#9dvG»8r>G8|)˲;##8|#9G60″>]F̏ˣab0>GtGGGvG˅#x!##99!dpdpPG.»c />G|.P9)s3r,sCrr)ÐsCq ?DDDDDDDDDEٸw)((`B»{TPALe(Z8Azy* Ig(s;eANqs3MÖ989rNEXA r8F9rÜr8 2;sF9!089ar>sNSr9Csr8r89C9PSsNTrʃ) +9S4rw;Ss9″»»»»»»»»»»»»»»»»»»»»»»»»»»»»» «»»»»»»»»»»»»»»»»»»»»»»»»»»»»»»»»»»»»»»»»»»»»»»»»» «»»»»»»‘ife# |ԣjQuQuQimVZB3)’d|»YW»>HƄ25>&kH;a#} nonT`[email protected]~N&*v*E㓊.0l*A0Uu=7MSzAcU}ڌV[׫{ K{z KyWWjEM}Z{v~VMmյ*ax{_»KJ$ɏUWV$.ئ*[email protected])aM a-«]Gu» D2Td\}փnX*>AS|A3.-z.5&Ɏh8spoke~hwED̜5FF.ܸ’tl˶ztNx y5 Iкzvi’*~z{NONNO OK pT4=2Ow}тис)]9Nm3AT%_F6E_wn8{ׯ`w3{ ]jt[_]+=v~{3: v[m]+Jw5kհ_ae>G _`a( TW_;Ib6LULRPki aW-_IS%䟆q4S)grg*MV88A8Bӈ2Ј»»»1z1}`C`#|Q d]ZDspNnk]8FwӤD齹f4?fD/oBh8 [6LvE×x͎[h’ tL?OMtz> ~ֵ-]9?U/9Ӭ__VҒٚw4_KO ]={}WOᅴ_`6*L0p ?q0LU8b-炠4jjxNЋB`DDF#lu 5Ί?:(G

(PDF) Бессеточный произвольный лагранжево-эйлеров метод для модели BGK уравнения Больцмана с подвижными границами

[15] К. Драмм, С. Тивари, Дж. Кунерт, Х.-Дж.Барт, Метод конечных точек для моделирования поля течения

жидкость-жидкость в экстракторе. Computers & Chemical Engineering, 32(12):2946-

2957, 2008.

[16] A. Frangi, A. Frezzotti, S. Lorenzani, О применении кинетической модели BGK к

анализу газа -структурные взаимодействия в МЭМС. Computers and Structures, 85:810-817,

2007.

[17] M. Groppi, G. Russo, G. Stracquadanio, Полулагранжевы методы высокого порядка для уравнения BGK

.коммун. Мат. Sci., 14(2):389-417, 2007.

[18] M. Groppi, G. Russo, G. Stracquadanio, Полулагранжева аппроксимация моделей BGK для

смесей инертных и реактивных газов. П., Соареш А. (ред.) От систем частиц к дифференциальным уравнениям с частными производными

. PSPDE 2016. Springer Proceedings in Mathematics & Statistics,

258, 2018.

[19] Карниадакис Г., Бескок А., Алуру Н. Микропотоки и нанопотоки: основы и моделирование. Спрингер, Нью-Йорк, 2005 г.

[20] Дж. Кунерт, Общая гидродинамика сглаженных частиц. Докторская диссертация, Университет Кайзер-

Слаутерн, Германия, 2999.

[21] Т. Лиска, Дж. Оркиш, Метод конечных разностей на произвольной нерегулярной сетке и его применение

в прикладной механике. Computers and Structures, 11:83-95, 1980.

[22] S. Pieraccini, G. Puppo, Неявно-явные схемы для кинетических уравнений BGK. J. Sci. Comput.,

32:1-28, 2007.

[23] Г. Руссо, Ф.Филбе, Полулагранжевы схемы, примененные к задачам с подвижной границей для модели

BGK динамики разреженного газа. Кинетическая и родственная модель, амер. Инст. Мат. науч.

2:231–250, 2009.

[24] Г. А. Сод, Обзор нескольких методов конечных разностей для систем нелинейных гиперболических

законов сохранения. Дж. Комп. Phys., 27:1-31, 1978.

[25] T. Sonar, Разностные операторы интерполяции движущихся наименьших квадратов и их отклонение

от оптимальности.ESAIM:M2AN, 39(5):883-908, 2005.

[26] P.suchde, J. Kuhnert, S. Tiwari, О бессеточных решателях GFDM для несжимаемых уравнений Навье-

Стокса. Computers and Fluids, 165:1-12, 2018.

[27] S. Shrestha, S. Tiwari, A. Klar, Сравнение численного моделирования уравнений Больцмана и

уравнений Навье-Стокса для движущегося твердого круглого тела в полости микромасштаба. Междунар.

Дж. Доп. англ. науч. Приложение. Мат. , 7(1-2):38-50, 2015.

[28] С.Шреста, С. Тивари, А. Клар, С. Хардт, Численное моделирование движущегося твердого тела в

разреженном газе. Дж. Вычисл. Phys., 292:239-252, 2015.

[29] Т. Цудзи, К. Аоки, Подвижные граничные задачи для разреженного газа: пространственно одномерный случай

. J Comput Phys 250:574–600, 2013.

[30] T. Tsuji, K. Aoki, Движение газа в микрозазоре между неподвижной пластиной и пластиной, колеблющейся

в нормальном направлении. Microfluid Nanofluid, 16:1033-1045, 2014.

[31] С. Тивари, Дж. Кунерт, Моделирование двухфазного потока с поверхностным натяжением методом конечных точек

(FPM). Дж. Комп. заявл. Math., 203:376-386, 2007.

[32] С. Тивари, А. Клар, С. Хардт, Гибридный метод частиц-частиц для кинетических и сплошных уравнений

, J . Комп. физ. 228:7109-7124, 2009.

[33] С. Тивари, А. Клар, С. Хардт, А. Донков, Совместное решение уравнений Больцмана и Навье–Стокса

в двухфазном потоке газ–жидкость, Компьютеры и Fluids 71:283-296, 2013.

[34] С. Тивари, А. Клар, Г. Руссо, Бессеточный метод решения модели BGK динамики разреженного газа

. Междунар. Дж. Адв. англ. науч. заявл. Math., 11(3):187-197, 2019.

[35] С. Тивари, А. Клар, Г. Руссо, Взаимодействие движения твердого тела и динамики разреженного газа на основе

на модели BGK, Математика в Engineering, 2(2): 203-229, 2020.

[36] G. Voronoi, Nouvelles apps des parameters continus la theorie des formes quadratiques.

Дж.Рейн Энгью. Math., 133:161, 1907.

[37] T. Xiong, G. Russo, J.-M. Цю, Консервативный многомерный полулагранжев конечный

Разностная схема: устойчивость и приложения к кинетическому и жидкостному моделированию.

arXiv:1607.07409v1, 2016.

[38] C. Zhang, G.M. Сян, Б. Ван, X.Y. Ху, Н.А. Адамс, Метод слабосжимаемого SPH

с реконструкцией WENO. Дж. Вычисл. Phys., 392(1), 1-18, 2019.

29

Как продлить лицензию Rockwell.Институт Роквелла — школа недвижимости №1 в Вашингтоне. (704) 982-4077. тарелки@iowadot. представляют собой необоснованный риск для здоровья и безопасности населения. O. Обычно вы получаете уведомление о продлении по почте или по электронной почте примерно за 2 или 3 месяца до истечения срока действия вашей лицензии. По данным Американской ассоциации администраторов транспортных средств, в большинстве штатов используется та или иная форма распознавания лиц по водительским правам. Легко проходите курсы CE по недвижимости в Техасе в управляемых небольших сегментах онлайн в любое время, в любом месте и на любом устройстве.Rockwell предлагает обучение в сфере недвижимости в Вашингтоне и Калифорнии. Это как получить ответы перед тем, как пройти тест. Номерные знаки транспортных средств могут состоять из пяти символов, а номерные знаки мотоциклов — из четырех символов. PLM Discrete — это более простое решение PLM. Некоторые из них, такие как Техас и Калифорния, также требуют, чтобы водители сдавали отпечатки пальцев или два вместе со своей фотографией. Да, для Studio5000 требуется другая лицензия, чем для logix5000. Или узнайте о Real ID, в том числе о том, для чего он используется и как получить водительские права или удостоверение личности, соответствующие Real ID.Пользователь должен сначала повторно разместить, а затем повторно активировать лицензию. Часы, требуемые Комиссией по недвижимости Вашингтона: 30 часов. Для клиентов, которым требуется личное обслуживание для одной из транзакций, указанных выше, пожалуйста, запланируйте встречу ниже. показать выбор показать по категориям показать все версии. Откройте для себя и действуйте в отношении услуг в округе Рокуолл, таких как налоги на недвижимость, парковочные и дорожные билеты, счета за коммунальные услуги, бизнес-лицензии и многое другое, онлайн! Rockwell Institute — отличный выбор, если вы серьезно относитесь к обучению в сфере недвижимости.Действительно до: 31-12-2022. Когда вы выбираете ближайший к вам офис, предоставляется информация о часах работы офиса Rockwell City, адрес, выходные дни и контактная информация. Законодательство и справочное руководство Невады. 06 невозможно, выполните повторную активацию исходной активации и получите … Водительские права и удостоверение личности. ARC — передовая и единственная служба проверки для реалистов… Плавающая пользовательская лицензия не выпускается по истечении времени ожидания сеанса среднего уровня. Плата за обработку 50. II Medical Device mfg экономит более 6 цифр на стоимости программного обеспечения Rockwell.Брокеры обновляются впервые. Лицензия хоста имеет доступ ко всем функциям, которые есть у обычного пользователя, а также возможность «хостинга» сеансов, что устраняет необходимость для конечного зрителя регистрироваться или входить в систему. Обращайтесь в последнюю очередь… Курсы повышения квалификации, предлагаемые в том же учебном заведении, упрощают продление вашей лицензии и дают вам уверенность в том, что вы работаете с программой, которую вы знаете и которой доверяете. Американская радиорелейная лига (ARRL) — национальная ассоциация радиолюбителей, объединяющая радиолюбителей по всей территории США.(712) 792-1200. Где получить Rockwell Другое Как получить бизнес-лицензию или профессиональную лицензию Является ли моя собственная Если я работаю дома, нужно ли мне платить налоги на самостоятельную занятость? Где получить требования Rockwell по лицензированию бизнеса. Если заполненные документы и плата за просрочку продления не будут получены DRE в течение двух лет после даты истечения срока действия лицензии, все лицензионные права теряются. Это позволит хранить информацию о партнерах, а также просматривать контент и события. Как продлить лицензию CNA в Арканзасе.Сборы и цены У вас уже есть учетная запись SAW, если вы: У вас есть учетная запись License eXpress для ваших водительских прав, транспортных средств или коммерческих лицензий. Ведете бизнес в Интернете с: Rockwall, TX 75087. В соответствии с законопроектом Сената 876, принятым 87-м законодательным собранием, Rockwall Округ является «законным» (а не «согласным») округом, что означает, что мы продолжим процесс продления регистрации только для жителей округа Рокуолл, и мы продолжим обрабатывать права собственности только для покупателей, продавцов и держателей залога, которые проживают только в округе Рокуолл.Сдать письменный экзамен в Северной Каролине еще никогда не было так просто. Дэвид Б. Продлите водительские права и другие автомобильные услуги. Иметь диплом средней школы или эквивалент. После получения уведомления о продлении вы можете продлить подписку одним из четырех способов, перечисленных ниже. Эта компания является ведущим поставщиком химикатов и оборудования для промышленной уборки. Если вы хотите активировать свою лицензию, вам может потребоваться выполнить требования к образованию для активной лицензии. Но мы больше, чем просто аккредитованная школа недвижимости — мы помогаем начинающим брокерам по недвижимости из Вашингтона на пути к успеху в карьере благодаря опытным инструкторам, оценившим выбор вашего процессора.Если вы продлите лицензию менее чем за 40 дней до своего 21 летия, в вашей лицензии не будет отображаться надпись «ДО 21 года». Эффективная, независимая структура, но хорошая доступность инструкторов. Synology NAS/NVR поставляется с лицензиями по умолчанию 1 , которые позволяют настраивать устройства наблюдения и управлять ими. 4. 611 Конкорд-роуд, здание DMV. На заре существования программного обеспечения не было возможности оплачивать подписку, поэтому программное обеспечение всегда продавалось по предоплате, т. е. по бессрочной лицензии. Факс №: 1-В папке «C:\Program Files\Rockwell Automation\SoftLogix5800» найдите следующую DLL RSSL5K32.и Rockwell Land Corp. Нажмите «Обновить», чтобы обновить контрольный список продления лицензии на радиовещание Rockwell Media Services, LLC. Срок действия лицензий всех радиовещательных станций истекает в период с 2019 по 2022 год. детализация. назвать несколько. Если таковые обнаружены, выберите, какие активации следует обновить на локальном клиентском компьютере. Продлите вашу лицензию. Видеоурок. ДжейТенгель21. WDJT FCC Public File Продление лицензии FCC Отчет EEO Отчет о программах для детей Выбор рекламы.Преподаватели и администраторы должны выполнить все применимые требования к продлению до начала процесса продления лицензии. Пройдите все курсы CE от Rockwell, и все ваши документы легко найти, когда придет время продлить вашу лицензию. Если сертификат об образовании охотника не указан в вашей записи о клиенте, вам придется предъявить подтверждение об образовании охотника при покупке лицензии у местного поставщика в . Real Estate Express предлагает все эти потребности и многое другое, что делает их отличным выбором для лучшей онлайн-школы лицензирования недвижимости в Вашингтоне.RSSQL компании Rockwell (или FactoryTalk Transaction Manager) обычно используется для перемещения данных из ПЛК в базы данных либо через временные интервалы (классический сбор данных), либо по событиям (отслеживание производства). Портал лицензий Studio 5000 — это безопасный и простой в использовании веб-портал, предназначенный для управления лицензиями на защиту контента. Когда лицензия Tacoma Power на производство электроэнергии для города подлежала продлению, городу необходимо было создать рыбный проход вокруг двух своих плотин, чтобы помочь сохранить местную популяцию находящихся под угрозой исчезновения стальных голов, нерки и лосося, чтобы продлить свою лицензию.Я был независимым в течение 14 лет. Главная | TxDMV. Чтобы проверить статус регистрации конкретного лица или компании, укажите тип лицензии и нажмите соответствующую ссылку. предоставить временную лицензию на 45 дней до завершения курса B. Обслуживание программного обеспечения 8×5 составляет 20% от стоимости лицензии на терминальное подключение. Категория: Бесплатные курсы Предварительный просмотр / Показать подробности. Выберите Переместить файлы. Гринфилд. Прошивки, поддерживаемые студией, представляют собой совершенно другую платформу, чем те, которые поддерживаются программами logix.Добавьте отметку о мотоцикле в соответствующие водительские права. АБЛИНК, НЕТ. Статьи о путешествиях Роджерса появляются в журналах Cayman Air Magazine и The Arizona Republic. Кроме того, их можно использовать для загрузки информации из базы данных в ПЛК с использованием несколько более сложных транзакций. Моран: Прилагается отчет об исследовании лицензирования упомянутого выше объекта. Предложение, поддержанное Голи, принято единогласно Вам следует читать соответствующие отраслевые публикации и новостные веб-сайты и оставаться активными в соответствующих сообществах.Водительское удостоверение, которое является действующим или срок действия которого истек менее чем за шесть месяцев, может быть продлено в любом лицензионном агентстве заместителя регистратора в любое время до истечения срока действия. как я могу получить возмещение за несанкционированное автоматическое продление. Плата за просрочку платежа будет начисляться за заявки, полученные после истечения срока действия лицензии. 1 100 000 долларов. S также оштрафован на 500 долларов. Джордж, штат Юта, 84770. «У нее есть степень магистра … 2460 Gateway Drive. Большинство наземных и внедорожных транспортных средств, лодок, самолетов и коммерческих транспортных средств должны быть зарегистрированы для работы в штате Юта.Встреча прошла без происшествий, т. Пожалуйста, свяжитесь с отделом лицензирования по адресу [email protected] Исследование выявило существенное соответствие применимым законам и правилам лицензирования. Установите флажок активаций для продления. РОКВЕЛЛ, МИШЕЛЬ. · 3г. Имя. Считается «Лучшим в своем классе» среди программных пакетов PLM, предназначенных для перерабатывающей промышленности (i. ) 10 вариантов обновления TechConnect 12 Охват семейства продуктов 12 Результаты поддержки 12 Калибровка и ремонт оборудования (ТОЛЬКО ПОДДЕРЖКА ESAFE) Во многих округах можно продлить регистрацию автомобиля и изменить свой адрес онлайн.Имею ли я право на продление онлайн? Уже продлили водительские права или удостоверение личности онлайн? Посмотреть статус. Возглавляя возрождение реализма в изобразительном искусстве, Центр обновления искусства (ARC), некоммерческий образовательный фонд 501 (C) (3), содержит крупнейший онлайн-музей, посвященный только реалистическому искусству, и включает работы старых мастеров XIX века и современных реалистов, а также статьи, письма и другие интернет-ресурсы. ПРЕДОСТАВЛЕНИЕ ЛИЦЕНЗИИ. Учить больше. Формы транспортных средств, другие услуги и информация.Vanity Fair, июль 1994 г., 113/1: продлите свои водительские права или удостоверение личности, не выходя из собственного дома, в любое время дня и ночи. 01 октября 2000 г. Читайте также: Лучшие способы найти серийный ключ любого программного обеспечения. Записывайте до 200 часов в формате HD — до 5 шоу одновременно — чтобы посмотреть их позже, чтобы было меньше ссор и больше просмотров. Лицензионная комиссия отложила продление лицензии Quality Inn. Стервятник-индюк найден в офисном помещении на 8-м этаже Rockwell Automation в Милуоки. После получения оплаты Rockwell Collins продлит членство на один год.Пройдите 22 часа предлицензионного обучения (PE), в том числе 4 часа по юриспруденции штата Вашингтон. После этого студенту разрешается сдавать экзамен на получение лицензии брокера в Вашингтоне. По истечении срока действия лицензии ее можно продлить еще на следующий год, если обладатель лицензии по-прежнему является партнером Ocean Data Systems и желает продлить лицензию. Копия сертификата ARELLO. Активация программы Trend Micro в Windows гарантирует, что ваша подписка будет зарегистрирована в нашей базе данных. После оплаты клиент получает доступ к программному обеспечению навсегда.Не в Дюбуке? Выберите свой город ниже. Институт Роквелла. 3, 10131. Новый www. Все лицензии, приобретенные пользователем, управляются как группа. Альтернативная лицензия: Экзаменационная комиссия по вопросам образования ввела чрезвычайное положение. Проверьте Глоссарий терминов для определения типов лицензий. Вместо текущей лицензии будет выбрана устаревшая лицензия. Отдых на воде. Требования. Однако при переоформлении срок действия водительского удостоверения может быть продлен до 10 лет 1 при условии, что водитель не имел записи о нарушении правил дорожного движения.FactoryTalk AssetCentre может помочь увеличить время безотказной работы. Omron и Rockwell планируют совместную разработку ПЛК. 25 – плата за экзамен на получение лицензии брокера. [Редактировать: уточнил тему] Офис казначейства округа Рокуэлл-Сити, штат Айова, расположен в Рокуэлл-Сити, в настоящее время предоставляет 416 Fourth St. Ответ: Вы можете заплатить сбор и активировать свою лицензию в рамках брокерской компании по недвижимости, или вы можете заплатить сбор и поместите свою лицензию в неактивный статус, не связывая ее с брокерской компанией. com — это частный веб-сайт, который не связан и не управляется каким-либо государством или правительственным учреждением.Дополнительные сертификаты доступны для медицинского работника службы экстренного реагирования (MFR), специалиста/AEMT и фельдшера. Назначения назначаются в … Если вы только начинаете или готовитесь продлить свою лицензию, Фрэнсис Таттл Трудовые ресурсы и экономическое развитие предлагает все, что вам нужно, чтобы планировать успех! Классы разработаны в соответствии с государственными лицензионными и сертификационными стандартами и… Обновлено! – INGEAR CoreLogix 2022. ком | Бесплатный номер 1-877-239-4282 | 678-990-0945 A Rockwell Automation Technology ПРОПУСКИ/ПОЗДНИЕ ПРОДЛЕНИЯ Если обслуживание программного обеспечения не продлено, для этой конкретной лицензии не будут доступны преимущества обслуживания программного обеспечения.Профессионалы Rockwell Media более 40 лет активно работают с вещательными компаниями, предоставляя медиа-брокерские услуги, соответствие требованиям Федеральной комиссии по связи США (FCC), проектирование вещания и консультационные услуги для радио. Мы покрываем все: от подачи заявки на получение водительских прав или удостоверения личности в первый раз до продления лицензии и прохождения курса повышения квалификации водителей. Дополнительные базовые пользовательские лицензии можно приобрести отдельно. Управление сточными водами. ЛОГИКС, НЕТ. Указанные сроки закрытия не всегда отражают, что кандидаты будут приняты до этого времени.Опыт обучения и способы доставки в Rockwell School Connecticut Driver License. Оба типа лицензий должны регулярно продлеваться – на неограниченный срок. Последний раз адрес обновлялся 03.08.2021. Вам понадобится лицензия RSLinx Classic для того, чем вы занимаетесь. Практически. По завершении либо однодневного практического обучения, либо самостоятельного сертификационного обучения вы получаете сертификат специалиста по ThinManager. Для следующего цикла продления добавьте 8 лет к указанным выше датам. 3 часа назад 7 часов назад Чтобы облегчить опытным водителям продление лицензии с истекшим сроком действия, команда ePermitTest.Для регистрации требуется действительный серийный номер продукта и действующий адрес электронной почты для … Экзаменаторов Совета по социальным вопросам штата Алабама P. Узнайте, как получить и продлить водительские права, права учащегося или удостоверение личности; что требуется для изменения информации в лицензии или удостоверении личности; как завершить программу безопасности водителя; и найти другие детали, связанные с учетными данными Индианы. РАСПИСАНИЕ АН. Мы предлагаем обязательный 90-часовой курс. требуется лицензия; и регулирование продажи или сдачи в аренду долей подразделения.Rockwell Automation делает своих клиентов более продуктивными, а мир более устойчивым. gov Любое поведение, которое может нарушать лицензионные соглашения с конечными пользователями, включая предоставление ключей продукта или ссылок на пиратское программное обеспечение. Подать заявку на пособие по безработице. Найдите здесь все, что вам нужно! Каждый год Институт Роквелла помогает тысячам агентов по недвижимости сдать экзамен на получение лицензии в Вашингтоне с первой попытки и обеспечивает более высокий уровень непрерывного образования, чем любая другая школа недвижимости в Вашингтоне.Лицензия на мотоцикл. После даты истечения срока действия продлений льготный период не предоставляется. ПРОЦЕДУРА: Обновите или замените ваши водительские права или удостоверение личности во Флориде. Главное меню. Обязательно укажите свое полное имя, отчество и фамилию, как они указаны в паспорте или карточке социального страхования. (563) 583-9844. Модуль 1 закладывает прочную основу принципов работы с недвижимостью. Это может иметь большое значение на заводе, где электрики или специалисты по приборам используют программное обеспечение на периодической основе и не используют его в достаточной степени, чтобы когда-либо добиться значительного мастерства в освоении .Rockwell Automation рекомендует установить версию 4. Для получения дополнительной информации об этом процессе прочитайте наши страницы о подаче заявки на новую лицензию IL (для водителей 18+) или подаче заявки на новую лицензию для подростков в… Как продлить лицензию PRC через Интернет. OnCourse Learning — компания, стоящая за Mbition, — одна из самых быстрорастущих онлайн-школ по недвижимости на рынке. Понедельник. Продлить лицензию Заменить лицензию. Лучшее доступное обучение лицензированию недвижимости Каждый год Институт Роквелла помогает тысячам студентов сдать экзамены по недвижимости в Вашингтоне и Калифорнии с первой попытки благодаря многократному обучению… Часы работы регистрации округа Рокуолл и оформление прав, адрес, доступные услуги и многое другое.Нажмите сюда, для получения дополнительной информации. Выберите Импорт из файла данных. 4 ПРЕДОСТАВЛЕНИЕ ЛИЦЕНЗИИ. Отказ основан на том факте, что компания с ограниченной ответственностью El Cerrito LLC была административно удалена секретарем штата Айова. Заявки на продление доступны не ранее, чем за 60 дней до истечения срока действия вашей лицензии и не позднее, чем через 60 календарных дней после срок действия вашей лицензии. Rockwell Consults рада объявить о консультационных услугах и полном внедрении Optiva, предложения Infor PLM.Продление вручную — щелкните «Проверить наличие обновлений сейчас» на значке уведомления об активации Rockwell, чтобы заставить клиентский компьютер проверить сервер активации на наличие возобновляемых активаций. Получение страховки. Прочие расходы, связанные с . Заполните форму R-229 (Заявление на получение разрешения для некоммерческого обучения и/или водительского удостоверения. Местонахождение: , CHRISTIANSTED, VI 00820 Получение лицензии на недвижимость требует большой работы, поэтому не забудьте ее продлить. Требуемая государственная лицензия (s ): Любой человек, работающий в качестве техника скорой медицинской помощи (EMT) для обеспечения основных жизнеобеспечения, должен иметь лицензию Отдела неотложной медицинской помощи (EMS) Департамента общественного здравоохранения штата Мичиган.Услуги в Техасе. Сдать письменный экзамен в Айове еще никогда не было так просто. Вы можете пройти предварительную регистрацию до посещения учреждения Государственного секретаря, чтобы обновить свои водительские права штата Иллинойс или удостоверение личности или получить исправленные водительские права или удостоверение личности. 2 в Роквелл-Сити, штат Айова, и предоставляет полный спектр услуг DMV, таких как дорожный экзамен, водительские права, письменные карточки, удостоверения личности, коммерческая лицензия, вождение CDL и письменный тест CDL. ТОМАС, РУПЕРТ РОКУЭЛЛ-СТАР. В штате Калифорния зарегистрированные медсестры по закону (Свод правил Калифорнии, раздел 1451, статья 5) обязаны проходить 30 контактных часов непрерывного образования каждые два года, помимо уплаты сбора за продление, для поддержания действующей лицензии.214 E. Права на поддержку, предоставляемые каждым из этих типов контрактов, показаны в таблице ниже. продление стоит 5 долларов. Продление вашей лицензии. См. нормативное руководство 8. Поговорите со своим ПЛК. (Второе и последующие продления требуют всего 30 часов). Лицензии можно продлевать ежегодно всего за 800 долларов. Хотя компания была официально основана в 2007 году, за эти годы они приобрели хорошо зарекомендовавшие себя бренды, обладающие более чем 40-летним опытом. На встрече присутствовали председатель Роберт Селевич и другой член комиссии Даниэль Оксена.Box 29615 Raleigh, NC 27626-0615 Услуги по выдаче водительских прав 3118 Mail Service Center Raleigh, NC 27697-3118 Водительские записи 3113 Mail Service Center Raleigh, NC 27697-3113 . Эл. адрес. Право на использование этих баз данных и/или карт предоставляется для каждого самолета, что требует отдельной индивидуальной подписки для каждого самолета. Услуги — Новые, Продлить или обновить. Также в офисах продаж RA можно получить временную 30-дневную демонстрационную активацию. Машина пингуется без потерь, но я все еще не могу вытащить лицензию.(внешняя ссылка) Обучение до лицензирования. Сдать экзамен по недвижимости с первой попытки Каждый год Институт Роквелла помогает тысячам студентов сдать экзамен. нас. Каждый укус (ежегодное обновление) небольшой, но в совокупности составляет немалую сумму. Прилагательное (en прилагательное) (главным образом, США) Характеристика произведений (Нормана Роквелла), особенно его идеалистических, причудливых или сентиментальных изображений американской жизни. Свяжитесь с нами сейчас и запросите предложение. Чтобы перенести лицензию с одного хост-компьютера на другой, следуйте инструкциям по этим ссылкам.Он имеет срок действия пять (5) лет, в то время как студенческое разрешение действительно только один (1) год. Чтобы попытаться вернуть одолженное… Новое обновление закона Арканзаса. Лицензиаты, продлевающие лицензию в первый раз, должны отработать 90 часов. Рене Роквелл представляет меня в моем первом обвинении в употреблении наркотиков. Проверьте требования вашего штата, чтобы узнать, когда истечет срок действия вашей лицензии. Для исправления RSlogix5000 перейдите по адресу: HKEY_Current_User\Software\Rockwell Software\RSLogix 5000\Start Page. BROKEN ARROW OK 74012. Перейдите на страницу «Найти доступные активации».Чтобы иметь возможность продлить свою лицензию на недвижимость во многих штатах, вам необходимо пройти все необходимые курсы повышения квалификации и профессиональные курсы, подать запрос на продление и заплатить дополнительный сбор в DRE. 1991 Сборка и тестирование WXR и TCAS на AVIC LETRI по лицензии. SUITE 540. Новые драйверы (для подростков) Новые драйверы (18+) Другое >>. Если вы создадите корпорацию или создадите LLC, вам не нужно будет подавать DBA (Doing Business As), если только название вашей корпорации или LLC не будет отличаться от названия компании, под которой вы будете торговать.Местонахождение: Кливленд, Теннесси. Параметр Standby License Manager можно использовать только в том случае, если ваш проверочный код включает функцию защиты от отказа. Получите формы, необходимые для соблюдения правил DMV. е. Ваш клиент неправ, ваш представитель Rockwell прав. Если это первый EPLAN License Manager в вашей системной среде, убедитесь, что выбран Основной менеджер лицензий. Их оценка BuildZoom, равная 91, входит в число 37% лучших из 77 888 лицензированных подрядчиков Нью-Йорка. Как и при первоначальной регистрации, обновление идентификатора PRC можно выполнить через онлайн-сервисы PRC.Rockwell Group, Нью-Йорк, штат Нью-Йорк (владелец: Rockwell David Stanton) имеет лицензию архитектора в соответствии с лицензионным советом Нью-Йорка. Будь то первое продление для продавца, брокера или другие необходимые обновления, все пакеты стоят 59 долларов. Лица в возрасте 65 лет и старше имеют возможность продлевать свою лицензию каждые два года вместо стандартных четырех лет. Введите лицензионный ключ (все символы, включая дефисы), который вы получили при покупке продукта ESET. Департамент лицензирования штата Вашингтон (DOL) требует 90 часов базового обучения в области недвижимости у утвержденного поставщика, прежде чем вы сможете подать заявку на получение лицензии.Отделение DOT в Пелле. ООО «Роквел Строители». com, чтобы узнать, имеете ли вы право. паспорт или другой утвержденный на федеральном уровне документ, удостоверяющий личность. Лучшее доступное обучение лицензированию недвижимости Каждый год Институт Роквелла помогает тысячам студентов сдать экзамены по недвижимости в Вашингтоне и Калифорнии с первой попытки благодаря множеству каналов обучения, таких как курсы для самостоятельного обучения, занятия в прямом эфире и очные занятия. 16:00 — 21:00. Rockwell City, Iowa 50579 A-2014-00110 № лицензии/разрешенияПросмотр легенды сайта. Срок лицензии для нового или продленного гранта составляет 10 лет, и копия должна храниться в записях станции самолета. com Показать подробности . NET для Allen-Bradley ControlLogix и CompactLogix. За что продали дом? 406 000 долларов. Иметь диплом средней школы или его эквивалент. Прежде чем пользоваться услугами какого-либо поставщика услуг непрерывного образования, проверьте здесь, были ли предприняты официальные или ожидаемые действия в отношении поставщика. Эта лицензия не имеет срока действия, и RA понимает, что если активация не работает, вы не сможете использовать свое программное обеспечение.Приложение Radiation Machine Services — новое, обновление и изменение ПРИМЕЧАНИЕ. В некоторых случаях, связанных со сменой имени или владельца, может потребоваться новое свидетельство о регистрации. Не в Ноксвилле? Выберите свой город ниже. Удаление или повреждение профиля пользователя, позаимствовавшего лицензию. Заполните форму и нажмите оранжевую кнопку «Подтвердить». Шаг 3. Активация Studio 5000 V30. Клиентам с истекшим сроком действия Подписки на обслуживание клиентов будет предложено либо продлить свое соглашение CCS, либо заплатить единовременный сбор за передачу лицензии.Адрес последний раз обновлялся 15.09.2021. Файл Readme содержит последнюю информацию об установке и использовании этого обновления. Адрес электронной почты, который вы вводите для создания учетной записи, должен быть подтвержден перед входом в систему. Оценка местного налога на бизнес (LBT), регистрация и продление разрешений и лицензий на ведение бизнеса, а также введение местных налогов, сборов и сборов ». Институт Роквелла. Курсы повышения квалификации необходимы для продления вашей лицензии каждые два-четыре года, в зависимости от требований вашего штата.Настоятельно рекомендуется прочитать весь документ, прежде чем применять обновление к вашему продукту. Вставьте кончик триммерной лески и намотайте в направлении стрелок. Огромная распродажа $239 за 90 часов! Эта опция предназначена для новых брокеров, которые впервые продлевают лицензию. Институт Роквелла уже много лет проводит обучение в сфере недвижимости в штате Вашингтон и предлагает гарантию прохождения обучения для новых лицензиатов. Сотрудник с ограниченной практикой, или LPO, является лицом, имеющим лицензию Верховного суда Вашингтона в соответствии с правилом 12 Правил допуска и практики (APR) Верховного суда Вашингтона.Курсовая работа перед лицензией разделена на два класса: 60-часовой курс по основам недвижимости и 30-часовой курс по практике в сфере недвижимости. Портал Rockwell Automation PartnerNetwork: Портал Rockwell Automation PartnerNetwork: Этот сайт был разработан, чтобы позволить членам сети Rockwell Automation PartnerNetwork, а также пользователям программного обеспечения управлять своими отношениями с нами. Доктор Заявки, отправленные онлайн со всей правильной информацией, утверждаются в течение 1-3 рабочих дней.Лицензия Getallcourses. Используйте систему OFR Regulatory Enforcement and Licensing System (REAL) для поиска подтверждения: Rockwell Collins уведомит вас до истечения срока действия и отправит счет на годовую плату в течение месяца, в котором вы продлили подписку. 1. Знаете ли вы, что не все офисы Rockwell City в Айове предлагают одинаковые услуги? К счастью, список услуг, связанных с автомобилем, включен среди других важных деталей. Руководство сообщества общих интересов штата Невада. 00 евро + НДС (20%), если применимо.Шаги, чтобы найти серийный ключ любого программного обеспечения (Google Hack) На самом деле, некоторые сайты могут предоставить вам серийный ключ программного обеспечения, которое вы хотите активировать. Программное обеспечение используется через сетевую лицензию, расположенную на хосте или файле . 2 часа назад Наши индивидуальные курсы по кодексу и теории, одобренные штатом, основаны на самом последнем принятом кодексе штата и могут быть использованы для продления … MLO в Вашингтоне фактически не могут подать заявку на продление лицензии, пока они не завершат свой CE. Алеа. Не в Рокволле? Чтобы продлить свою активную брокерскую лицензию в первый раз после первоначального лицензирования, вы должны пройти: Washington Advanced Real Estate Practices — 30 часов; Закон о недвижимости штата Вашингтон – 30 часов; 27 часов подтвержденного непрерывного образования; 3-часовой базовый курс; Для всех последующих продлений лицензии брокера и всех продлений лицензии управляющего брокера вы должны заполнить: Классы лицензий на недвижимость для брокеров по недвижимости .Если срок действия вашей лицензии истек более 1 года, вы должны подать заявление на восстановление или повторное лицензирование. 2329 Rockwell Drive Midland, MI 48642 RE: Номер лицензии: AH560342673 StoryPoint of Midland 2329 Rockwell Drive Midland, MI 48642 Уважаемая г-жа ВОДИТЕЛЬСКИЕ ПРАВА. У нас появился новый онлайн-сервис для управления профессиональными и бизнес-лицензиями. Роанок-Рапидс, Северная Каролина, 27870, Северная Каролина. Оберните леску аккуратными прямыми рядами, чтобы предотвратить застревание в дальнейшем. Обновление лицензии может быть передано автоматически с помощью CodeMeter License Central.О… Водительском удостоверении. Autodesk, разработчик и продавец AutoCAD, раньше продавал бессрочные лицензии, но в конечном итоге решил предлагать их как «программное обеспечение как услугу» или SaaS. Дом был продан за 372 316 долларов плюс все, что было вычтено из выручки от продажи при закрытии сделки (то есть расходы продавца на продажу). com и/или поставщиков контента по лицензии. Продлить можно за 90 дней до истечения срока действия. Нажмите, чтобы продолжить, когда будете готовы. — 15:15. Allen-Bradley Suite для KEPServerEX — это набор драйверов Allen-Bradley, объединенных вместе для удобства пользователей.: продукты питания и напитки, краски, фармацевтика, пластмассы, нефть и газ), Optiva имеет долгую историю развития с надежной… Продлить мою лицензию. аб. Пелла. MBLINK и NET. Документ, подтверждающий место жительства WV (2) Водительские права или водительская книжка из предыдущего штата. Ниже приведена таблица, в которой перечислены тарифы каждого штата за подтверждения, юраты и другие специальные нотариальные действия. Шон Тирни. 8 часов назад 8 часов назад HairDirections является лицензированным поставщиком услуг повышения квалификации в области косметологии в штате Иллинойс, и наши онлайн-курсы соответствуют требованиям CE для косметологов, мастеров по маникюру и косметологов.Презентация Rockwell Automation TechED 2019. Начните обучение лицензированию недвижимости уже сегодня! — Роквелл. (Посмотрите здесь, чтобы узнать, чего ожидать в вашем штате в следующий раз, когда вы будете продлевать свои права. Экзаменатор водительских прав — Джеймс Бингхэм [email protected] тонкий менеджер. Находить. Посетите GoRenew. Заполненная форма оценки курса. С 15 декабря по средам выходной день! Приходите на службу во вторник, среду, четверг или субботу (в офисах с субботними часами). Нотариус и факс.Брокеры по недвижимости, впервые продлевающие первоначальную лицензию с датой истечения срока действия 01.01.2016 или после этой даты или продлевающие с опозданием 01.01.2016 или после этой даты, должны пройти 45 часов непрерывного обучения, утвержденного DRE. состоящий из: Укажите номер вашей лицензии. Мейер предложил утвердить продление лицензии на продажу спиртных напитков для магазина Jonesy’s Stop N Shop. Самостоятельное планирование/перенос даты экзамена, печать лицензионного сертификата, продление лицензии, смена адреса. Услуга продлевается на один год с уплатой ежегодного членского взноса.По: . Станьте пилотом дрона AOPA. NET5 драйверы. Доступность образовательных курсов (обязательные/предлицензионные курсы) Курсы в государственных учебных заведениях. Продление лицензии на косметологию в Иллинойсе онлайн. В окнах вы должны активировать вид скрытых элементов. В некоторых округах разрешено продление на подстанциях или у субподрядчиков, таких как участвующие продуктовые магазины. Однако из этого правила есть исключения: с индивидуальной лицензией на компьютере с Windows серийный номер тома диска C: можно использовать в качестве идентификатора хоста.Наслаждайтесь совместной работой, ориентированной на будущее… Пакет Host включает 5 пользовательских лицензий Host. Винда, Линукс, iOS. Поиск может осуществляться по имени или номеру лицензии профессионала (проще, если искать по имени). Письмо с запросом лицензии до прибытия — здесь я попросил продления, потому что моя первоначальная дата отъезда была задержана, а срок действия первой лицензии, на которую я подал заявку, истек. Carroll, IA 51401. Мы ожидаем задержку обработки отправленных по почте заявок и продлений. Город Роквелл Крафтс.Джордж, штат Юта, по адресу: 158 West 1600 South, Suite 200, St. Введите тип лицензии или нажмите «Список всех», чтобы просмотреть все типы лицензий. Ожидается, что продажи продукта начнутся в середине 2022 года. Электронное обучение Rockwell Automation — самостоятельные цифровые учебные курсы в любое время и в любом месте. ВНИМАНИЕ ЛИЦЕНЗИАТАМ: Отдел прекращает использование бумажных лицензий и будет рассылать все лицензионные сертификаты по ЭЛЕКТРОННОЙ ПОЧТЕ. Временная активация Rockwell Software предназначена для того, чтобы клиенты могли опробовать продукты Rockwell Software перед их покупкой.Бесплатный стоматологический курс по опиоидным препаратам Onlinecoursesfree. Если вы все еще в замешательстве, помните, что Rockwell находится на расстоянии одного телефонного звонка, и мы всегда рады ответить на любые ваши образовательные вопросы! 800. Пока вы платите за продление лицензии (каждые два года), ваша лицензия может оставаться неактивной неограниченное время. 9347. Нет в вашем почтовом ящике? Посмотрите в папке со спамом/нежелательной почтой. Модули ввода/вывода Для нашей системы нам нужны дискретные входы, дискретные выходы и аналоговые. Для проектов общей стоимостью 25 000 долларов США и выше подрядчик должен иметь лицензию генерального подрядчика или субподрядчика.Все PDF-файлы можно загрузить бесплатно, мы только просим вас оформить заказ с вашей информацией, чтобы… Фиксированные расходы, связанные с получением лицензии брокера по недвижимости штата Вашингтон, включают: 138 долларов США. Пенсильвания. Дважды щелкните запись «Никогда не показывать» и измените значение на 1. Купить все курсы. Однодневное обучение — конечный пользователь ThinManager. Услуги. Онлайн через бесплатную систему электронного лицензирования Департамента недвижимости. 2. Филиал DOT в Гринфилде. Плата за продление в последующие годы составляет примерно ту же сумму плюс, в некоторых случаях, сумму, зависящую от типа бизнеса и количества сотрудников, нанятых бизнесом.У меня нет лицензии, но мне нужно выучить factory talk, который теперь входит в версию 8. Используйте это руководство для получения помощи при использовании множества утилит, возможности которых отсутствуют в системе FactoryTalk AssetCentre. Этот сайт не позволяет нам показывать описание этой страницы. Описание. Тип лицензии и срок действия лицензии подробно описаны в Сертификате активации Rockwell Automation, предоставленном вам по адресу … Вы можете самостоятельно сгенерировать лицензию в любое время онлайн бесплатно. Дополнительный и расширенный приемник.Использование в виртуальных средах. Houses (1 days ago) Начните обучение лицензированию недвижимости уже сегодня! — Роквелл новый www. Нотариусы могут взимать любую плату (или не взимать никакой) вплоть до максимальной, разрешенной в соответствии с их перечнем государственных пошлин. В сети; По телефону 1-800-628-3773 с понедельника по пятницу с 8:00 до 17:00. ОРГ. расположен в г. Сент-Колумбия, Южная Каролина 29210 (803) 896-4300 Часы работы: 8:30–17:00 Поиск по идентификационному номеру налогоплательщика Формы идентификационного номера налогоплательщика Rockwell Продление идентификационного номера налогоплательщика Копии формы или Поиск идентификационного номера налогоплательщика Публикация СООТВЕТСТВУЮЩИЕ ЮРИДИЧЕСКИЕ ДОКУМЕНТЫ Имейте в виду, что в дополнение к идентификационному номеру налогоплательщика всем предприятиям требуется лицензия на ведение бизнеса , информация о начале бизнеса , а также те, которые используют имя, отличное от фамилии, в Shellfish.Большая часть курсовой работы может быть выполнена онлайн или на занятиях в местном колледже или университете. Сделайте это проще и получите необходимые 30 часов передовой практики, 30 часов права недвижимости, 30 часов факультатива и 3 часа основного курса сегодня. св. Кроме того, мы отправим вам напоминание, когда приближается срок продления, чтобы вы . Вождение с просроченными, аннулированными или приостановленными водительскими правами является незаконным. Введите номер счета/номер бизнес-лицензии (только цифры, без тире): код безопасности. Этот пакет курсов содержит необходимые занятия для продления лицензии брокера по недвижимости в Вашингтоне для первого активного продления.Реклама. Допустим, штат требует 50 долларов в год за лицензированный автомобиль. Как наследники могут остановить кино- и телеадаптацию прекращенных произведений Политика, разрешающая наследникам автора восстанавливать права в случае смерти автора до истечения срока продления, также позволяет наследникам автора прекратить использование кино- и телепрограмм (и других производных произведений) на основании прекращенной работы. Средство Rockwell Automation или удаленный доступ к историческим данным для устранения неполадок • • • • • • Поддержка продукта по телефону в режиме реального времени Стандартное программное обеспечение и программное обеспечение для программирования / Поддержка по телефону и в чате доступна на 20 языках / Устранение неполадок с удаленного рабочего стола • • • • … В соответствии с Американская ассоциация администраторов транспортных средств, большинство штатов используют ту или иную форму распознавания лиц водительских прав.Rockwell Collins в настоящее время владеет лицензией 68460 (Подрядчики), которая была неактивной, когда мы в последний раз проверяли. Их оценка BuildZoom, равная 100, входит в число 13% лучших из 77 888 лицензированных подрядчиков Нью-Йорка. Период продления начинается в ноябре 2020 года. Их оценка BuildZoom 90 указывает на то, что они лицензированы или зарегистрированы, но у нас нет дополнительной информации о них. Этот пакет включает в себя базовую учебную программу продолжительностью 3 часа (требуется для каждого продления), а также множество факультативных курсов на выбор.Решение для модернизации здравоохранения и лицензирования. Адрес практики: WARREN CLINIC ERGENT CARE. Ниже представлен прайс-лист AutoCAD в разных условиях. Подать жалобу на поставщика услуг или объект. Руководители филиалов: Недвижимость. ГЕЛИНК. Узнайте, как получить или продлить водительские права, зарегистрировать автомобиль или получить доступ к другим услугам по обслуживанию автомобилей.

9w7 smri r0tj t7qn 6ef nejm 3hs 1r7 kbdu yxh els9 aqv xpxb 1bfo 2nl suyl jaz bqy qqmo kl3 bev jss z1ue be0 w1h2 091x ycpc whv hwc yki

Польша — Корпоративный — Удерживаемые налоги

Внутренние положения: Общие правила

Общая внутренняя ставка налога у источника на дивиденды составляет 19%.Дивиденды также включают доход от ликвидации компании и доход от выкупа акций (за исключением дохода от добровольного выкупа, который рассматривается как прирост капитала, облагаемый ставкой налога на прибыль в размере 19% в Польше, если доход получен налогоплательщик из страны, не участвующей в договоре, или договор включает так называемую «оговорку о недвижимости»).

Общая ставка у источника дохода по процентам и роялти, выплачиваемым нерезидентам, составляет 20% (10% в отношении услуг морского или воздушного транспорта).Эти ставки налога на убыток могут быть снижены с помощью ДИДН.

Существует также 20-процентный налог у источника выплаты нерезидентам за нематериальные услуги (например, консультационные услуги). Однако, если платеж производится в страну, у которой есть ДИДН с Польшей, этого налога можно избежать, выполнив определенные минимальные административные формальности. Лишь немногие договоры рассматривают платежи за технические услуги как роялти (например, в Индии).

Определение «бенефициарного собственника» определяет, что лица, получающие роялти и проценты, должны представлять собой бенефициарного собственника, чтобы применять освобождение от налога у источника на проценты и роялти.

С 1 января 2019 года введен новый механизм расчета налога на прибыль в отношении платежей, превышающих 2 миллиона злотых в год для каждого налогоплательщика (так называемый механизм оплаты и возврата ). Применение этого механизма было приостановлено до конца 2021 года. Пакет изменений, внесенных в польское налоговое законодательство с января 2022 года (так называемая «Польская сделка»), ограничил первоначальную сферу применения этого механизма.В соответствии с новыми правилами условное освобождение от налога на прибыль или применение пониженной налоговой ставки, предусмотренной применимым соглашением об избежании двойного налогообложения, ограничивается с точки зрения пассивных платежей (т. в отношении связанных лиц. В таких случаях плательщик налога обязан автоматически взимать налог по установленной национальной ставке (19% или 20%) независимо от выполнения условий, позволяющих применить освобождение или сниженную ставку на основании местного законодательства или ДТТ.

Кроме того, плательщик налога будет обязан взимать налог, если общая сумма дебиторской задолженности, выплаченной в течение одного налогового года одному налогоплательщику, превышает 2 миллиона злотых и, кроме того, когда операции без обоснованных экономических причин не будут классифицироваться как пассивные платежи (например, платеж будет искусственно классифицирован как услуга).

В соответствии с новым механизмом налогоплательщик/плательщик имеет право требовать возмещения налога на прибыль.

Платежи за некоторые нематериальные услуги не подпадают под действие механизма оплаты и возмещения .Аналогично процентам или роялти, выплачиваемым несвязанным сторонам. Также в отношении пассивных платежей в пользу связанных лиц, не превышающих 2 млн злотых в год на каждого налогоплательщика, плательщик по-прежнему имеет право применять пониженную ставку налога у источника дохода или освобождение от налога на прибыль в соответствии с действующими правилами (хотя некоторые дополнительные требования возлагается на налогоплательщика). Кроме того, механизм выплаты и возврата не будет применяться к дивидендам, выплачиваемым между резидентами Польши (независимо от их суммы).

Независимо от суммы платежа плательщик обязан проявлять должную осмотрительность при проверке получателя платежа с целью применения льготных правил удержания у источника (уровень проверки должен быть более сильным для связанных лиц).

Новый механизм позволяет плательщикам не удерживать налог в отношении платежей, превышающих 2 миллиона злотых в год , если плательщик представляет заявление, подтверждающее, что:

  • имеет все документы, необходимые для применения пониженной ставки налога на прибыль или освобождения от уплаты налога на прибыль, и
  • не известно об обстоятельствах , говорящих против предоставления льготы по уплате налога.

В случае оспаривания налоговыми органами суммы удержанного налога в ходе налоговой проверки плательщик может быть привлечен к ответственности за неуплаченный налог в части полноты представленных документов и достоверности рассмотренных фактов. В дополнение к неуплаченному налогу может быть наложен штраф в размере от 10% до 30% от налоговой базы, если налоговые органы ставят под сомнение комплексную проверку или процесс сертификации. Штрафы в соответствии с Налогово-уголовным кодексом могут быть наложены на ответственное лицо в организации плательщика в случае искажения сведений.

В качестве альтернативы налогоплательщик или плательщик должны иметь возможность обратиться в налоговые органы за решением (обязательным заключением) о применении пониженных ставок/льгот (начиная с 2022 года такое решение может быть вынесено в отношении пассивных платежей, пользующихся налоговая ставка или освобождение в соответствии с DDT; до конца 2021 года он распространялся только на платежи, на которые распространяется освобождение в соответствии с соответствующими директивами ЕС).

Специальное обращение: Директивы ЕС

Положения закона о CIT и некоторые директивы ЕС предусматривают особый режим для дивидендов, процентов и роялти, выплачиваемых многим европейским странам.

В целом, переходные правила в отношении выплаты процентов и роялти, выплачиваемых польскими корпоративными резидентами ассоциированным компаниям ЕС или ЕЭЗ, а также полное освобождение после 1 июля 2013 г. применяются только к выплате процентов и роялти между ассоциированными компаниями (отношения между или отношения сестра-сестра), в которых участие капитала является значительным, т. е. компания-плательщик владеет или принадлежит не менее 25% компании, получающей проценты, или компания, которая выплачивает проценты, и компания, получающая проценты, принадлежат не менее 25% компании, получающей проценты. той же материнской компании.Владение акциями должно сохраняться не менее двух лет подряд.

Дивиденды, выплачиваемые корпоративным резидентам стран ЕС и ЕЭЗ, освобождаются от налога на прибыль при соблюдении определенных условий, указанных в законе о CIT. Основное требование заключается в том, чтобы иностранный бенефициар владел не менее 10% акций польской компании в течение как минимум двух лет подряд.

В отношении всех указанных выплат (т.е. дивидендов, процентов, роялти) также выполняется условие владения акциями, если со дня выплаты дивидендов/процентов/роялти прошло два года.Если период впоследствии прерывается, компания обязана уплатить налог по стандартной ставке с процентами.

Обратите внимание, что для освобождения от налога у источника на основании применяемой Директивы должны быть выполнены несколько дополнительных условий (например, компания, получающая дивиденды/проценты/роялти, не может быть освобождена от налога на весь свой доход, независимо от его источника; получатель должен иметь право собственности на акции польской компании).

Кроме того, в законе о ЦН указано, что для освобождения от уплаты налога у источника на дивиденды, проценты и роялти на основании положений Директив соответствующее ДИДН или другое соглашение, заключенное Польшей, должно разрешать обмен налоговой информацией между налоговыми органами Польша и страна получателя платежа.

Учитывая тот факт, что Польша не заключала ДИДН с Лихтенштейном, выплаты налоговым резидентам Лихтенштейна не должны подпадать под действие Директивы.

Договорные ставки

Если специальные правила ЕС не применяются, внутренние ставки налога на прибыль могут быть уменьшены на основании ДИДН, заключенного между Польшей и страной проживания получателя платежа, при соблюдении определенных административных условий (т. получатель/бенефициарный владелец).

В следующей таблице перечислены ставки налога на прибыль в соответствии с договорами, заключенными Польшей. Примечательно, что в следующей таблице показаны только ставки, вытекающие из общих положений договора; сами договоры иногда включают специальные положения (применимые в особых обстоятельствах или к особым организациям), которые предусматривают более низкие ставки налога на прибыль, чем перечисленные.

Кроме того, если договорная ставка выше, чем внутренняя, последняя должна применяться.

Получатель Белый (%)
Дивиденды Проценты Роялти
Отсутствие договора 19 20 20
Договор:      
Албания 5 (1)/10 10 5
Армения 10 5 10
Австралия 15 10 10
Австрия 5 (3)/15 0 (4)/5 5
Азербайджан 10 0 (2)/10 10
Бангладеш 10 (5)/15 0 (6)/10 10
Беларусь 10 (7)/15 10 0
Бельгия 0 (8)/10 0 (9)/5 5
Босния и Герцеговина 5 (1)/15 10 10
Болгария 10 0 (10)/10 5
Канада 5(90)/15 0 (11)/10 5 (12)/10
Чили 5 (13)/15 4 (85)/5(86)/10 2 (14)/10
Китай, Народная Республика 10 0 (15)/10 10 (16)/10 из 70 (14)
Хорватия 5 (23)/15 0 (10)/10 10
Кипр 0 (17)/5 0 (79)/5 5 (87)
Чехия 5 0 (80)/5 10 (81)
Дания 0 (19)/5 (20)/15 0 (21)/5 5
Египет 12 0 (22)/12 12
Эстония 5 (23)/15 0 (24)/10 10
Эфиопия 10 10 10
Финляндия 5 (23)/15 0(4)/5 5
Франция 5 (97)/15 0 0 (25)/10
Грузия 10 0 (26)/8 8
Германия 5 (3)/15 0 (27)/5 5
Греция 19 (73) 10 10
Венгрия 10 0 (10)/10 10
Исландия 5 (23)/15 0 (10)/10 (74) 10
Индия 10 0 (28)/10 15
Индонезия 10 (13)/15 0 (10)/10 15
Иран 7 0 (29)/10 10
Ирландия, Республика 0 (30)/15 0 (31)/10 0 (82)/10
Израиль 5 (32)/10 5 5 (14)/10
Италия 10 0 (33)/10 10
Япония 10 0 (34)/10 0 (35)/10
Иордания 10 0 (10)/10 10
Казахстан 10 (36)/15 0 (37)/10 10
Республика Корея 5 (3)/10 0 (38)/10 5 (39)
Кыргызстан 10 0 (40)/10 10
Кувейт 0 (41)/5 0 (42)/5 15
Латвия 5 (23)/15 0 (43)/10 10
Ливан 5 0 (37)/5 5
Литва 5 (23)/15 0 (10)/10 10
Люксембург 0 (88)/15 0 (44)/5 5
Македония 5 (23)/15 0 (10)/10 10
Малайзия 0 (45) 0 (46)/15 0 (47)/15
Мальта 0 (77)/10 (76) 0 (2)/5 5 (78)
Мексика 5 (23)/15 0 (48)/10 (49)/15 10
Молдова 5 (23)/15 0 (37)/10 10
Монголия 10 0 (10)/10 5
Черногория (Югославский договор) 5 (23)/15 10 10
Марокко 7 (23)/15 10 10
Нидерланды 5 (3)/15 0 (75)/5 5
Новая Зеландия 15 10 10
Норвегия 0 (50)/15 0 (4)/5 5
Пакистан 15(91) 0 (51)/20 15 (52)/20 (53)
Филиппины 10 (23)/15 0 (54)/10 15
Португалия 10 (55)/15 0 (56)/10 10
Катар 5 0 (84)/5 5
Румыния 5 (23)/15 0 (43)/10 10
Россия 10 0 (57)/10 10
Саудовская Аравия 5 0 (83)/5 10
Сербия (Югославский договор) 5 (23)/15 10 10
Сингапур 0 (58)/5 (18)/10 0(92)/5 2 (14)/5
Словацкая Республика 0 (67)/5 0 (43)/5 5
Словения 5 (1)/15 0 (60)/10 10
Южная Африка 5 (23)/15 0 (10)/10 10
Испания 5 (1)/15 0 0 (35)/10
Шри-Ланка 10 0 (61)/10 10 (62)
Швеция 5 (23)/15 0 5
Швейцария 0 (20, 50)/15 0 (94)/5 0 (94)/5
Сирия 10 0 (63)/10 18
Тайвань 10 0/(95)/10 3 (89)/10
Таджикистан 5 (93)/15 0 (40)/10 10
Таиланд 20 0 (59)/10 0 (64)/5 (65)/15
Тунис 5 (93)/10 12 12
Турция 10 (23)/15 0 (10)/10 10
Украина 5 (23)/15 0 (37)/10 10
Объединенные Арабские Эмираты 0 (66)/5 0 (10)/5 5
Соединенное Королевство 0 (67)/10 0 (68)/5 5
США 5 (69)/15 0 10
Узбекистан 5 (70)/15 0 (71)/10 10
Вьетнам 10 (23)/15 10 10 (72)/15
Зимбабве 10 (23)/15 10 10

Примечания

  1. Когда бенефициарным собственником является компания, которая непосредственно владеет не менее чем 25% капитала компании, выплачивающей дивиденды, в течение всего периода в 365 дней, включая день выплаты дивидендов (для целей расчета этого периода нет будут учитываться изменения собственности, непосредственно являющиеся результатом реорганизации, например, слияние или разделение компании, владеющей акциями или акциями компании, выплачивающей дивиденды).
  2. Когда проценты выплачиваются правительству, центральному банку государства, включая местные органы власти или другие государственные органы.
  3. Когда бенефициарным собственником является компания (кроме товарищества), которая непосредственно владеет не менее 10% капитала компании, выплачивающей дивиденды.
  4. Когда проценты выплачиваются правительству, административно-территориальному подразделению или органу местного самоуправления в связи с:
    • правительству, политическому подразделению или местному органу власти
    • в связи с кредитом, предоставленным, застрахованным или гарантированным государственным учреждением в целях продвижения экспорта
    • в связи с продажей в кредит любого промышленного, коммерческого или научного оборудования или
    • в связи с любым кредитом, предоставленным банком.
  5. Когда бенефициарным собственником является компания, которая непосредственно владеет не менее чем 10% капитала компании, выплачивающей дивиденды.
  6. При выплате процентов:
    • в Центральный банк Польши
    • в Центральный банк Бангладеш
    • правительству Республики Польша или правительству Республики Бангладеш или
    • в отношении кредита, предоставленного, гарантированного или застрахованного правительством другого штата или любым агентством, включая финансовое учреждение, принадлежащее правительству или контролируемое им.
  7. Когда бенефициарным собственником является компания (кроме товарищества), которая непосредственно владеет не менее 30% капитала компании, выплачивающей дивиденды.
  8. Когда фактическим владельцем дивидендов является:

    • компания, которая является резидентом другого Договаривающегося Государства и которая непосредственно владеет, в течение непрерывного периода в 24 месяца, не менее чем 10 процентами акций в капитале компании, выплачивающей дивиденды
    •  пенсионный фонд, который является резидентом другого Договаривающегося Государства, при условии, что такие акции или другие права, в отношении которых выплачиваются дивиденды, используются для целей деятельности, упомянутой в статье 3(1)(i).
  9. При выплате процентов:
    • по кредиту, предоставленному, гарантированному или застрахованному, или кредиту, предоставленному, гарантированному или застрахованному в общей системе, организованной государством, включая политические подразделения или местные органы власти, в целях содействия экспорту
    • по кредиту любого вида, кроме как в форме ценных бумаг на предъявителя, предоставленному банковской компанией,
    • другим государствам, в том числе политическим подразделениям и органам местного самоуправления,
    •  в пенсионный фонд, где долговое требование, по которому выплачиваются проценты, удерживается для целей деятельности, упомянутой в статье 3(1)(i) Конвенции.
  10. Когда проценты получают правительство другого договаривающегося государства, местный орган власти и его центральный банк или любое финансовое учреждение, полностью принадлежащее этому правительству, или любой резидент этого другого договаривающегося государства в отношении долговых требований, косвенно финансируемых правительство этого другого Договаривающегося государства, местные органы власти и их центральный банк или любое финансовое учреждение, полностью принадлежащее правительству.
  11. Когда проценты выплачиваются в отношении ссуды, предоставленной, гарантированной или застрахованной государством или согласованным государственным органом, или в связи с задолженностью, возникающей в результате продажи любого оборудования, товаров или услуг, за исключением случаев, когда продажа или долг между связанными стороны, если лицо, имеющее право на проценты, не является продавцом или не является лицом, связанным с продавцом.
  12. Авторские гонорары и другие аналогичные платежи в отношении производства или воспроизведения любого литературного, драматического, музыкального или художественного произведения (за исключением лицензионных платежей в отношении кинофильмов и произведений на пленках или видеокассетах для использования на телевидении), а также в качестве гонораров за использование или право на использование любого патента или профессионального опыта в промышленной, коммерческой или научной сфере (не включая лицензионные сборы, связанные с договором аренды или франшизы)
  13. Когда бенефициарным собственником является компания, которая непосредственно контролирует 20% голосующих акций компании, выплачивающей дивиденды.
  14. За использование или право использования любого промышленного, коммерческого или научного оборудования.
  15. При выплате процентов:
    • правительству, местным органам власти и центральному банку или любому финансовому учреждению, полностью принадлежащему этому правительству, или
    • другому резиденту другого штата в отношении долговых требований, косвенно финансируемых правительством другого штата, местным органом власти и центральным банком или любым финансовым учреждением, полностью принадлежащим правительству.
  16. Для использования или права использования любого авторского права на литературное, художественное или научное произведение, включая кинематографические фильмы, а также фильмы или ленты для радио- или телевещания, или любого патента, ноу-хау, товарного знака, дизайна или модели , план, секретная формула или процесс.
  17. Вступил в силу Протокол от 22 марта 2012 года. Протокол вводит максимальную ставку налога у источника на дивиденды в размере 5% и освобождает дивиденды, выплачиваемые непосредственной материнской компании (кроме товарищества), которая владеет не менее 10% капитала компании, выплачивающей дивиденды.
  18. Когда бенефициарным владельцем является компания (кроме товарищества), которая непосредственно владеет не менее 10 % капитала компании, выплачивающей дивиденды в течение 24 месяцев подряд.
  19. Когда бенефициарным собственником является компания (кроме товарищества), которая непосредственно владеет не менее чем 25% капитала компании, выплачивающей дивиденды, если такая доля принадлежит в течение непрерывного периода не менее одного года, а дивиденды объявляются в этот период.
  20. Когда бенефициарным владельцем является пенсионный фонд или другое подобное учреждение, предоставляющее пенсионные схемы, в которых могут участвовать физические лица для получения пенсионных пособий, когда такой пенсионный фонд или другое подобное учреждение учреждено, признано для целей налогообложения и контролируется в соответствии с законодательством другого государства.
  21. При выплате процентов:
    • по кредиту любого вида, предоставленному, застрахованному или гарантированному финансовым учреждением, принадлежащим или контролируемым государством
    • в связи с продажей в кредит любого промышленного, коммерческого или научного оборудования
    • в отношении облигации, долгового обязательства или других подобных обязательств правительства штата, политического подразделения или местного органа власти, или
    • в другой штат, политическое подразделение или местный орган власти.
  22. Когда проценты выплачиваются правительству другого государства, включая местные органы власти и центральный банк.
  23. Когда бенефициарным собственником является компания (кроме товарищества), которая непосредственно владеет не менее 25% капитала компании, выплачивающей дивиденды.
  24. Когда проценты выплачиваются правительству другого государства, в том числе политическим подразделениям и местным органам власти, центральному банку или любому финансовому учреждению, принадлежащему правительству, или по кредитам, гарантированным государством.
  25. Авторское право на литературное, художественное или научное произведение.
  26. Когда бенефициарным владельцем является правительство другого штата или центральный банк.
  27. При выплате процентов, за некоторыми исключениями, касающимися молчаливых акционеров:
    • правительству Польши или Германии по кредиту любого рода, предоставленному, застрахованному или гарантированному государственным учреждением в целях содействия экспорту
    • в связи с продажей в кредит любого промышленного, коммерческого или научного оборудования
    • в связи с продажей товаров в кредит между компаниями или
    • по любому кредиту любого рода, предоставленному банком.
  28. Если выполняются следующие условия:
    • Проценты, выплаченные:
      • правительству, политическому подразделению или местному органу власти другого договаривающегося государства или
      • центральный банк другого договаривающегося государства.
    • Когда фактический владелец является резидентом другого договаривающегося государства и получен в связи с займом или кредитом, предоставленным или подтвержденным:
      • Bank Handlowy (в рамках финансирования экспорта и импорта) — для Польши
      • Экспортно-импортный банк Индии (в рамках финансирования экспорта и импорта) — для Индии
      • любое учреждение в другом договаривающемся государстве, отвечающее за государственное финансирование внешней торговли, или
      • любое другое лицо при условии, что ссуда или кредит одобрены правительством первого упомянутого договаривающегося государства.
  29. Когда бенефициарным владельцем является правительство, министерство, другое государственное учреждение, муниципалитет, центральный банк или любой другой банк, полностью принадлежащий правительству другого договаривающегося государства.
  30. Когда фактический владелец является резидентом другого договаривающегося государства и непосредственно владеет не менее чем 25% голосующих акций компании, выплачивающей дивиденды, в течение всего периода в 365 дней, включая день выплаты дивидендов (для целей при расчете этого периода не будут учитываться никакие изменения формы собственности, непосредственно являющиеся результатом реорганизации, такой как слияние или разделение компании, владеющей акциями или акциями компании, выплачивающей дивиденды).
  31. Проценты, уплаченные в связи с:
    • продажа в кредит любого промышленного, коммерческого или научного оборудования
    • продажа в кредит любого товара одним предприятием другому, или
    • по любому кредиту любого рода, предоставленному банком.
  32. Когда бенефициарным собственником является компания, которая непосредственно владеет не менее чем 15% капитала компании, выплачивающей дивиденды, в течение всего периода в 365 дней, включая день выплаты дивидендов (для целей расчета этого периода будут учитываться изменения, непосредственно являющиеся результатом реорганизации, такие как слияние или разделение компании, владеющей акциями или акциями компании, выплачивающей дивиденды).
  33. Если выполняются следующие условия:
    • Когда плательщиком процентов является правительство или договаривающееся государство или его местный орган власти.
    • Проценты выплачиваются правительству другого договаривающегося государства или его местному органу власти (включая финансовые учреждения), полностью принадлежащему другому договаривающемуся государству или его местному органу власти.
    • Проценты выплачиваются любой другой организации, включая финансовые учреждения, в отношении займов, предоставленных в соответствии с соглашением, заключенным между правительствами договаривающихся государств.
  34. Когда бенефициарным собственником является правительство другого договаривающегося государства, включая его местные органы власти, центральный банк, любые финансовые учреждения, контролируемые этим правительством, или любой резидент другого договаривающегося государства в отношении долговых требований, гарантированных или косвенно финансируемых упомянутыми учреждениями над.
  35. Для платежей, связанных с авторскими правами, литературной, художественной и научной деятельностью, включая платежи, связанные с фильмами для кинотеатров и фильмами и кассетами для телевидения.
  36. Когда фактическим владельцем является компания, которая прямо или косвенно владеет не менее чем 20% капитала компании, выплачивающей дивиденды, в течение всего 365-дневного периода, включая день выплаты дивидендов (для целей расчета этого периода , не принимаются во внимание изменения прав собственности, которые могут возникнуть непосредственно в результате корпоративной реорганизации, такой как слияние или реорганизация с разделением компании, которая владеет акциями или выплачивает дивиденды).
  37. Когда проценты выплачиваются правительству или местным органам власти.
  38. Проценты, возникающие в договаривающемся государстве в отношении займов или кредитов, предоставленных, застрахованных или гарантированных:
    • в случае Кореи, Экспортно-импортным банком Кореи, Корейским банком развития, Корейской финансовой корпорацией (KoFC), Корейской торговой страховой корпорацией (K-sure), Корейской инвестиционной корпорацией и любым другим финансовым учреждением, осуществляющим аналогичные функции государственного характера, установленные и принадлежащие правительству Кореи, и
    • в случае Польши, Korporacja Ubezpieczeń Kredytów Eksportowych S.A (KUKE S.A.), Bank Gospodarstwa Krajowego (BGK) и любое другое финансовое учреждение, выполняющее аналогичные функции государственного характера, созданное и принадлежащее правительству Польши, и
    • и выплачивается резиденту другого договаривающегося государства, подлежит налогообложению только в этом другом государстве. выплачивается резиденту другого договаривающегося государства, подлежит налогообложению только в этом другом государстве.
  39. Если получатель является бенефициарным владельцем.
  40. Проценты, уплаченные правительству или центральному банку.
  41. Когда бенефициарным владельцем является:
    • правительство другого договаривающегося государства, организация или любое государственное учреждение или
    • компания, являющаяся резидентом другого договаривающегося государства, не менее 25% капитала которой прямо или косвенно принадлежит упомянутым выше лицам.
  42. Если выполняются следующие условия:
    • Когда бенефициарным владельцем является:
      • правительству другого договаривающегося государства, юридического лица или государственного учреждения или
      • компания, являющаяся резидентом другого договаривающегося государства, не менее 25% капитала которой прямо или косвенно принадлежит упомянутым выше лицам.
    • При выплате процентов по кредитам, гарантированным указанными выше организациями.
  43. Когда выплачиваются проценты: правительству, включая местные органы власти, центральному банку или любому финансовому учреждению, контролируемому этим правительством, или по кредитам, гарантированным этим правительством.
  44. Если выполняются следующие условия:
    • Когда бенефициарным владельцем является другое договаривающееся государство.
    • При уплате процентов по займам и кредитам, предоставленным банком.
  45. Дивиденды выплачиваются:
    • резидент Польши резиденту Малайзии, который облагается налогом Малайзии в отношении этого, или
    • резидента Малайзии резиденту Польши, который облагается польским налогом в отношении этого.
  46. Проценты, выплаченные резиденту Польши по одобренному кредиту или долгосрочному кредиту.
  47. Роялти, выплачиваемые резиденту Польши резидентом Малайзии и утвержденные компетентным органом Малайзии.
  48. Если выполняются следующие условия:
    • Когда бенефициарным владельцем является:
      • договаривающееся государство, политическое подразделение или местный орган власти, или Национальный банк Польши или Banco de Mexico или
      • является признанным пенсионным фондом или пенсионным фондом при условии, что его доход, как правило, не облагается налогом в этом штате.
    • При процентах:
      • оплачивается любой из организаций, упомянутых выше
      • возникает в Польше и выплачивается в связи с кредитом на срок не менее трех лет, предоставленным, гарантированным или застрахованным Banco de Comercio Exterior, S.NC, Nacional Financiera, SNC или Banco National de Obras y Servicios Publicos S.N.C., или
      • возникает в Мексике и выплачивается в отношении кредита на срок не менее трех лет, предоставленного, гарантированного или застрахованного PKO S.A., Corporation of Credit Insurance и Bank Handlowy в Варшаве.
  49. Если выполняются следующие условия:
    • Когда бенефициарным собственником является банк или страховая компания.
    • Когда проценты начисляются по облигациям и ценным бумагам, которые регулярно и существенно обращаются на признанном рынке ценных бумаг.
  50. Когда дивиденды выплачиваются компании, которая непосредственно владеет не менее чем 10% капитала, выплачивающего дивиденды в день их выплаты, и выплачивала (или будет делать) это в течение прерванного 24-месячного периода, на который приходится эта дата.
  51. При выплате процентов:
    • резидентом Пакистана польской компании или предприятию по кредитам, одобренным Министерством финансов правительства Пакистана
    • в Государственный банк Пакистана из источников в Польше или
    • в Bank Handlowy в Польше из источников в Пакистане.
  52. Для платежей любого рода, полученных за использование или право использования:
    • любое авторское право, патент, товарный знак, дизайн или модель, план, секретная формула или процесс
    • промышленное, коммерческое или научное оборудование, или
    • кинофильмы, а также работы над фильмами и видеокассетами для использования на телевидении.
  53. Для платежей, полученных в обмен на технические ноу-хау, относящиеся к промышленному, коммерческому или научному опыту.
  54. Проценты, выплаченные в отношении:
    • облигация, долговое обязательство или другие подобные обязательства правительства, штата, его политического подразделения или местного органа власти или
    • ссуда или кредит, предоставленный, гарантированный, застрахованный или рефинансированный:
      • Центральный банк Филиппин — для Филиппин
      • ЦБ Польши — для Польши или
      • другие кредитные учреждения, указанные и согласованные в письмах о обмене между компетентными органами договаривающихся государств.
  55. Когда дивиденды выплачиваются компании, которая непосредственно владеет не менее чем 25% уставного капитала компании, выплачивающей дивиденды, в течение непрерывного 24-месячного периода до выплаты.
  56. Если выполняются следующие условия:
    • Когда должником таких интересов является правительство, политическое подразделение или местный орган власти.
    • Когда проценты выплачиваются правительству другого договаривающегося государства, его политическому подразделению или местному органу власти, либо учреждению или органу в связи с любым финансированием, предоставленным ими по соглашению между правительствами договаривающихся государств.
    • Ссуды или кредиты, предоставляемые центральными банками договаривающихся государств и любыми другими финансовыми учреждениями, контролируемыми государством и финансирующими внешний бизнес, которые могут быть согласованы между компетентными органами договаривающихся государств.
  57. Проценты, выплачиваемые правительству, административному, территориальному или центральному банку.
  58. Дивиденды, выплачиваемые компанией-резидентом одного договаривающегося государства в пользу правительства другого договаривающегося государства.
  59. Проценты, уплаченные правительству.
  60. Проценты, выплачиваемые правительству, местным органам власти или центральному банку.
  61. Проценты, возникающие в договаривающемся государстве и получаемые правительством другого договаривающегося государства, включая местные органы власти, центральный банк или любое финансовое учреждение, контролируемое этим правительством, освобождаются от налога в первом договаривающемся государстве.
  62. Когда получатель роялти, являющийся резидентом договаривающегося государства, является бенефициарным владельцем платежа.
  63. Если выполняются следующие условия:
    • Когда получателем является договаривающееся государство, или один из его местных органов власти, или уставный орган любого из них, включая центральный банк; или когда проценты выплачиваются договаривающимся государством, или одним из его местных органов власти, или уставным органом любого из них.
    • Такие проценты выплачиваются в отношении любого долгового требования или займа, гарантированного, застрахованного или поддерживаемого договаривающимся государством или другим лицом, действующим от имени государства.
  64. Платежи, подлежащие уплате государству-участнику или государственной компании в отношении кассет или фильмов.
  65. Роялти, выплачиваемые в качестве вознаграждения за отчуждение, использование или предоставление права на использование любых авторских прав на литературные, художественные или научные произведения, за исключением кинематографических фильмов или кассет для телевидения или радиовещания.
  66. Когда бенефициарным владельцем является правительство или государственное учреждение другого договаривающегося государства или компания, которая является резидентом другого договаривающегося государства и не менее 25% ее капитала прямо или косвенно принадлежит правительству или государственному учреждению.
  67. Когда фактическим владельцем дивидендов является компания, которая является резидентом другого Договаривающегося Государства и владеет не менее 10 процентами капитала компании, выплачивающей дивиденды на дату выплаты дивидендов, и сделала это или сделано это в течение непрерывного 24-месячного периода, на который приходится эта дата.
  68. При выплате процентов:
    • правительству, территориальной единице, местному органу власти или центральному банку или любой организации, принадлежащей правительству
    • кредит, предоставленный, застрахованный или гарантированный государственным учреждением в целях содействия экспорту
    • продажа в кредит любого промышленного, коммерческого или научного оборудования, или
    • любой кредит, предоставленный банком.
  69. Когда бенефициарным владельцем является компания, которая непосредственно владеет не менее чем 10% находящихся в обращении голосующих акций компании, выплачивающей дивиденды.
  70. Когда бенефициарным собственником является компания, которая непосредственно владеет не менее 20% капитала компании, выплачивающей дивиденды.
  71. Когда бенефициарным владельцем является:
    • правительство или местный орган власти или
    • Национального банка Польши или Центрального банка Республики Узбекистан.
  72. Для оплаты любого рода, полученной в обмен на использование или право на использование:
    • любой патент, дизайн или модель, план, секретная формула или процесс или
    • любую информацию, касающуюся промышленного или научного опыта.
  73. Соглашение позволяет применять внутреннюю налоговую ставку.
  74. До тех пор, пока Исландия не взимает налог у источника дохода, проценты облагаются налогом только в договаривающемся государстве, резидентом которого является фактический владелец процентов.
  75. Когда проценты выплачиваются правительству, административно-территориальному подразделению или органу местного самоуправления в связи с:
    • кредит, предоставленный, застрахованный или гарантированный государственным учреждением в целях содействия экспорту
    • продажа в кредит любого промышленного, коммерческого или научного оборудования
    • любой кредит, предоставленный банком
    • в отношении облигации, долгового обязательства или других подобных обязательств правительства договаривающегося государства или его политического подразделения или местного органа власти, или
    • другому Договаривающемуся государству, его административно-территориальному подразделению или местному органу власти.
  76. Когда налог взимается Польшей.
  77. Когда дивиденды выплачиваются компанией-резидентом Польши резиденту Мальты, которому непосредственно принадлежит не менее 10% капитала компании, выплачивающей дивиденды на дату их выплаты, и которая делала или будет делать это в течение непрерывного периода 24 -месячный период, на который приходится эта дата.
  78. Когда получатель является бенефициарным владельцем.
  79. Согласно Протоколу от 22 марта 2012 года, вступившему в силу, максимальная ставка налога у источника выплаты по процентам составляет 5%.Однако, когда проценты выплачиваются правительству, в том числе политическим подразделениям и местным органам власти, центральному банку или любому установленному законом органу государства в отношении займов или кредитов, предоставленных или гарантированных правительством другого государства, включая политические -отделения и местные органы власти, центральный банк или любой установленный законом орган другого государства, он освобождается от налога в первом упомянутом договаривающемся государстве.
  80. Существует освобождение от налога на прибыль в отношении процентов, подлежащих уплате: (i) по любой ссуде или кредиту, предоставленному банком; (ii) правительству другого договаривающегося государства, включая любое его политическое подразделение или местный орган власти, центральный банк или любое финансовое учреждение, принадлежащее или контролируемое этим правительством; или (iii) резиденту другого штата в связи с любой ссудой или кредитом, гарантированным правительством другого штата, включая любое политическое подразделение или местный орган власти, центральный банк или любое финансовое учреждение, принадлежащее или контролируемое этим правительством .Максимальная ставка WHT по процентам составляет 5%.
  81. Максимальная ставка налога у источника на роялти составляет 10%.
  82. Более низкая ставка применяется к оплате технических услуг.
  83. Когда проценты выплачиваются: (i) правительством договаривающегося государства, его административной единицей или местным органом власти; (ii) правительству другого Договаривающегося государства, его административной единице или местному органу власти; или (iii) центральному банку другого договаривающегося государства или юридическому лицу (включая финансовое учреждение), контролируемому или принадлежащему этому государству, его политическому или административному подразделению или местному органу власти.
  84. Если получатель процентов является бенефициарным владельцем и проценты выплачиваются: (i) Республике Польша или Государству Катар; (ii) по кредиту любого рода, предоставленному, застрахованному или гарантированному государственным учреждением в целях содействия экспорту; (iii) в связи с продажей в кредит любого промышленного, коммерческого, научного оборудования; или (iv) по любому кредиту любого вида, предоставленному банком.
  85. Если бенефициарным владельцем процентов является либо (i) банк, (ii) страховая компания, (iii) предприятие, существенно получающее свой валовой доход от активного и регулярного ведения кредитной или финансовой деятельности, связанной с операциями с несвязанными лицами, если предприятие не связано с плательщиком процентов (для целей настоящего пункта термин «кредитная или финансовая деятельность» включает деятельность по выпуску аккредитивов, предоставлению гарантий или предоставлению услуг по кредитным картам), (iv) предприятие которое продало машины или оборудование, если проценты выплачиваются в отношении задолженности, возникающей как часть продажи в кредит таких машин или оборудования, или (v) любое другое предприятие, при условии, что в течение трех налоговых лет, предшествующих налоговому году, в котором проценты выплачены, предприятие получает более 50% своих обязательств от выпуска облигаций на финансовых рынках или от принятия депозитов под проценты, и более 50% активов Предприятие состоит из долговых требований к несвязанным лицам.
  86. Когда проценты получены по облигациям или ценным бумагам, которые регулярно и существенно обращаются на признанном рынке ценных бумаг.
  87. Протокол от 22 марта 2012 г. не изменил ставку налога на прибыль в отношении роялти; однако была введена оговорка о бенефициарном владельце. Кроме того, новый DTT вносит поправки в определение «роялти».
  88. Когда бенефициарным собственником является компания (кроме товарищества), которая непосредственно владеет не менее чем 10% капитала компании, выплачивающей дивиденды, при условии, что такая доля принадлежит в течение непрерывного периода не менее двух лет, а дивиденды объявляются в этот период.
  89. Когда роялти выплачиваются за использование или право на использование промышленного, коммерческого или научного оборудования.
  90. Когда фактический владелец является резидентом другого договаривающегося государства и непосредственно владеет не менее чем 10% капитала компании, выплачивающей дивиденды, в течение всего периода в 365 дней, включая день выплаты дивидендов (для целей расчета в этот период не будут приниматься во внимание никакие изменения формы собственности, непосредственно являющиеся результатом реорганизации, такой как слияние или разделение компании, владеющей акциями или акциями компании, выплачивающей дивиденды).
  91. Если капитал польской компании, выплачивающей дивиденды, не менее чем на ⅓ принадлежит пакистанской компании, получающей дивиденды, в течение всего 365-дневного периода, включая день выплаты дивидендов (для целей расчета этого периода нет прямых изменений собственности в результате реорганизации, такой как слияние или разделение компании, владеющей акциями или акциями компании, выплачивающей дивиденды). Условие продолжительности периода владения распространяется на дивиденды с начала 2022 года.
  92. Когда проценты выплачиваются правительству, административно-территориальному подразделению или органу местного самоуправления в связи с:
    • получателем является государство, его центральный банк, территориальная единица, местный орган власти или установленный законом орган,
    • проценты уплачены государством происхождения, его территориальной единицей, местным органом власти или уставным органом,
    • получателем является учреждение, полностью или в основном принадлежащее договаривающимся государствам, которое будет периодически определяться компетентным
    • получателем является правительство Сингапура Investment Corporation Pte Ltd.,
    • получателем является Bank Gospodarstwa Krajowego.
  93. Когда бенефициарным собственником является компания, которая непосредственно владеет не менее 25% капитала компании, выплачивающей дивиденды.
  94. Когда получатель платежа является их бенефициарным владельцем и связанной стороной компании-плательщика.
  95. При выплате процентов:
    • другой территории, ее территориальным единицам, местным органам власти, центральному банку или любому учреждению, полностью принадлежащему или контролируемому этой другой территорией,
    • по ссуде или кредиту, предоставленному, гарантированному или застрахованному признанным банком для коммерческого сотрудничества другой территории в целях продвижения экспорта.
  96. Когда бенефициарным собственником является компания, которая непосредственно контролирует 20% голосующих акций компании, выплачивающей дивиденды, в течение всего периода в 365 дней, включая день выплаты дивидендов (для целей расчета этого периода нет смены собственника будут учитываться непосредственно возникшие в результате реорганизации, такой как слияние или разделение компании, владеющей акциями или акциями компании, выплачивающей дивиденды).
  97. Когда бенефициарным собственником является компания (кроме товарищества), которая непосредственно владеет не менее чем 10% капитала компании, выплачивающей дивиденды, в течение всего периода в 365 дней, включая день выплаты дивидендов (для целей при расчете этого периода не будут учитываться никакие изменения формы собственности, непосредственно являющиеся результатом реорганизации, такой как слияние или разделение компании, владеющей акциями или акциями компании, выплачивающей дивиденды).
  98. Проценты облагаются налогом только в Договаривающемся Государстве, резидентом которого является получатель, если такой получатель является фактическим владельцем процентов и если такие проценты выплачиваются Правительству Договаривающегося Государства, его административно-территориальным единицам или местным органам власти, или Центральный банк Договаривающегося Государства, или любое учреждение, полностью принадлежащее Правительству Договаривающегося Государства.

Датчики | Бесплатный полнотекстовый | Локализация маяка на основе квадрокоптера с синхронизированными по времени узлами беспроводных датчиков и измерениями только пеленга

1.Введение

Роботизированные беспроводные сенсорные сети (БСС), определяемые как сетевые многоагентные роботизированные системы, предназначенные для зондирования окружающей среды [1], имеют множество потенциальных применений, включая поиск и спасение [2], развертывание беспроводной сенсорной сети [3,4], и разведка подземных рудников [5]. Эти системы сочетают в себе преимущества ячеистых сетей с низким энергопотреблением и мобильность, обеспечиваемую роботизированными системами. Например, постоянный маломощный WSN может использоваться в качестве опорной точки для локализации робота, пересекающего область сети.Однако эти маломощные системы WSN имеют ограниченные вычислительные ресурсы, что создает уникальные проблемы для их использования в локализации. Локализация жизненно важна для координации и контроля роботизированных систем. Кроме того, локализация полезна для многих приложений беспроводных сенсорных сетей, которым требуется геопространственная информация в дополнение к данным датчиков [6,7]. Хотя современные системы глобального позиционирования (GPS) хорошо работают в большинстве наружных мест, они ненадежно работают в большинстве помещений.Некоторые многоагентные методы управления роботами также используют инфраструктуру, такую ​​как VICON, для локализации, где камеры с высоким разрешением размещаются вокруг окружающей среды для триангуляции точной оценки положения различных объектов, что требует значительных накладных расходов на инфраструктуру [8] и, как правило, не легко масштабируемый. Сверхширокополосная радиочастотная локализация — это точная система локализации внутри помещений, используемая для локализации роботов и квадрокоптеров, но для нее требуется инфраструктура радиомаяка [9]. Многие роботизированные системы локализации полагаются на одновременную локализацию и картографирование (SLAM), что требует достаточной вычислительной мощности для обработки ключевых точек из изображений, сделанных в окружающей среде робота [10], и глобальной регистрации ориентиров для выполнения замыкания цикла.Эти системы подходят для роботов с достаточными вычислительными ресурсами, и даже в этом случае они полагаются на многофункциональные среды. Меньшие, маломощные и недорогие роботы обычно не имеют вычислительных ресурсов для обработки полных изображений, и они могут быть распределены по большой территории, потенциально за пределами стационарной инфраструктуры локализации. Многие методы локализации для роботов с ограниченными ресурсами существуют маломощные узлы WSN, включая ультразвуковые, радиочастотные и оптические методы. В этих методах локализации используются различные способы измерения расстояния, угла прибытия, времени полета или времени задержки прибытия.Интенсивность принимаемого сигнала (RSSI), значение, которое легко измерить при использовании радиочастотной связи, обеспечивает точность порядка нескольких метров [6,7]. Один метод локализации, локализация маяка, может быть особенно полезен для беспроводных роботизированных сенсорных сетей из-за низких вычислительных затрат и пространственного разрешения порядка сантиметра [6]. Локализация маяка [11], предназначенная для умной пыли [12], использует лазерные развертки для точной локализации частиц сенсора с ограниченными вычислительными ресурсами.Преимущество этой системы заключается в том, что для самолокализации требуется мало вычислений на сенсорных пылинках, поскольку требуется только вычисление времени до ориентации. Этот метод локализации также хорошо масштабируется в зависимости от количества сенсорных пылинок в системе. Выпуск HTC Vive в 2015 году их базовой станции Lighthouse, используемой в качестве основы для их системы виртуальной реальности, привел к возрождению использования локализации маяка в последние годы [13]. Эта система локализации маяков HTC Vive может предоставлять информацию о положении объектов с точностью до миллиметра и 6 степенями свободы с помощью созвездий инфракрасных фотодиодов с частотой 60 Гц, а также является недорогостоящей и эффективно масштабируемой для большого количества узлов [14,15].Кроме того, локализация маяка может точно локализовать беспроводную SoC Single Chip µMote (SCµM) размером 2 мм × 3 мм [16,17,18]. 5 мг SCµM не требует внешних компонентов, кроме батареи и антенны, и представляет собой современный уровень развития миниатюрных узлов беспроводных датчиков. Однако для локализации маяков по-прежнему требуются стационарные маяки для локализации сенсорных пылинок, что ограничивало бы пространственный диапазон робота. Относительные измерения между роботами могут использоваться в распределенных и совместных методах локализации для команд роботов [19,20,21,22, 23].Эти методы определяют относительное положение и ориентацию между роботами с использованием различных методов, таких как оценка расстояния гидролокатором для групп роботов [20], совместная локализация гусеницы с оптической оценкой положения [19] и SLAM только для дальности для нескольких микро-воздухов. транспортных средств [22]. Относительные измерения также могут использоваться между узлами беспроводных датчиков и роботами для локализации. Действительно, было сформулировано множество систем измерения только относительного пеленга, которые позволяют мобильным роботам локализовать стационарные и нестационарные цели [24,25,26].Бергбрайтер и др. [27] демонстрируют особенно применимую систему для локализации групп роботов с ограниченными ресурсами с относительными измерениями азимута. Они используют установленные на роботах светодиодные маяки и линзы «рыбий глаз» для измерения оптического пеленга между роботами. Система, включающая специализированную интегральную схему, предназначенную для приема световых сигналов, и микропроцессор для обработки, будет занимать площадь около 3 см × 5 см и иметь небольшую вычислительную нагрузку, необходимую для локализации.Совместные системы локализации, подобные этим, также были успешно продемонстрированы в некоторых группах летательных аппаратов. Например, Робертс и др. [28] разработали трехмерный датчик относительного позиционирования диаметром 15 см для локализации группы воздушных роботов. Этот датчик позволяет рою летающих роботов успешно перемещаться в помещении, используя измерения относительного положения [29]. Мы предлагаем систему для дронов, которая обеспечивает измерения пеленга относительно узлов беспроводных датчиков с использованием локализации лазерного маяка и измерений курса, которые были получены из инерциальный измерительный блок (ИМИ).Подобно системе в Bergbreiter et al. [27], роботы несут лазерные маяки для измерения пеленга относительно других устройств с фотодетекторами, в данном случае беспроводных сенсорных узлов с известным местоположением или якорных сенсорных узлов. По сравнению с датчиком позиционирования весом 120 г и диаметром 15 см в [28] аппаратное обеспечение, необходимое для этой системы, меньше и легче. Эта система имеет низкую вычислительную нагрузку, поскольку узлам якорных датчиков нужно только рассчитать простое сопоставление между временем и относительным пеленгом.Когда квадрокоптер действует как маяк-маяк, он выполняет горизонтальное лазерное сканирование, вращаясь с установленным вертикальным планарным лазером, одновременно отслеживая угол своего курса в зависимости от времени в справочной таблице. Якорные сенсорные узлы отслеживают синхронизацию импульсов по мере того, как на них воздействует эта развертка. Затем дрон-маяк передает по беспроводной сети свою сохраненную справочную таблицу угла курса и времени, а узлы якорных датчиков могут интерполировать свой относительный пеленг на маяк и, таким образом, определять информацию о местоположении.Затем дрон-маяк может получать эти измерения пеленга от опорных узлов и включать их в свой оценщик состояния, чтобы улучшить оценку своего положения. Стек маломощных WSN, OpenWSN [30], используется для обеспечения сетевой связи и синхронизированной временной развертки между узлами квадрокоптера и якорного датчика. положение счетверённого ротора (рис. 1). Новый вклад в эту работу включает использование синхронизированной по сети временной базы OpenWSN для обеспечения возможности измерения относительного пеленга, использование квадрокоптера для выполнения сканирования лазерного маяка для получения измерений относительного пеленга для узлов датчиков привязки, модификацию OpenWSN, позволяющую узлам сети осуществлять широковещательную передачу. информацию об измерении относительного пеленга и реализацию обновления измерений для включения измерений относительного пеленга в бортовой оценщик состояния квадрокоптера.Якорные сенсорные узлы основаны на миниатюрной беспроводной сенсорной платформе размером 16 мм × 16 мм и массой 2 г [31]. При дальнейшей аппаратной интеграции фотодиода эти сенсорные узлы можно было бы активно развертывать с помощью квадрокоптера, а затем локализовать с помощью квадрокоптера, выполняющего лазерное сканирование маяка. В этом документе также представлено моделирование, которое показывает, что эта система должна обеспечивать измерения относительного пеленга, которые могут локализовать узлы беспроводных датчиков с неизвестным местоположением или развернутые узлы датчиков.

3.Результаты

Эксперименты проводились в комнате захвата движения с использованием системы OptiTrack для захвата наземной информации с точностью до миллиметра. В этом эксперименте Crazyflie взлетал и совершал вращения, используя управление без обратной связи. На рис. 9 показана эта экспериментальная установка в комнате захвата движения. Данные оценки передавались с квадроцикла с использованием возможностей регистрации Crazyflie и радио. Во время эксперимента присутствовали два якоря узла беспроводных датчиков с известными позициями, и они использовались для локализации квадроцикла.Перед взлетом квадрокоптера его оценщик состояния был сброшен, а дисперсия его состояния была установлена ​​на максимум. Оценка состояния квадрокоптера во время этого эксперимента показана на рисунке 10. При дисперсии измерения, установленной на 0,0025 радиан, первое измерение относительного пеленга эксперимент оказал большое влияние на состояния X и Y, которые имели высокую дисперсию начального состояния 100 м2. Последующие измерения помогли оценщику восстановить и уменьшить свою ошибку, что показано на рисунке 11. На рисунке 12 показана оценка дисперсии X и Y, рассчитанная с помощью EKF, на протяжении всего эксперимента.р(к),0). Среднеквадратическая ошибка для положения X составила 0,57 м, а среднеквадратическая ошибка для положения Y — 0,39 м. Эта ошибка была измерена после сходимости фильтра (через 175 с), которая определялась моментом времени, когда дисперсия фильтра сходилась, как показано на рисунке 12. Скрипичные графики, показывающие распределение ошибок, показаны на рисунке 13. Пеленг маяка измерения явно уменьшают оценку дисперсии оценщика на протяжении всего эксперимента. Оценки рыскания, передаваемые вращающимся дроном, были получены из оценок ориентации Crazyflie, основанных на измерениях гироскопа его IMU (рис. 14).За время этого эксперимента дрейф гироскопа достиг 20 градусов погрешности ближе к концу полета квадрокоптера. Для более длительных экспериментов или миссий можно использовать данные магнитометра, чтобы уменьшить дрейф гироскопа. Некоторые узлы якорных датчиков могут быть зарезервированы для предоставления измерений относительного пеленга, которые будут использоваться для обновления оценки курса квадрокоптера, а не оценки положения. Ошибка измерения показана на рис. 15, где сравнивается измеренный относительный пеленг с фактическим пеленгом между анкером и квадрокоптером, рассчитанным с использованием наземных данных захвата движения.
Моделирование локализации узла беспроводного датчика
В настоящее время эта роботизированная система локализации маяка может обеспечивать измерения пеленга для вращающегося квадрокоптера, действующего как маяк. Этот же квадрокоптер должен обеспечивать измерения пеленга только для узлов беспроводных датчиков, расположение которых неизвестно, как показано в литературе [24, 25, 26]. Эта возможность была бы полезна в ситуациях, когда сеть беспроводных датчиков развернута, а места не могут быть легко обследованы, например, если бы множество миниатюрных узлов беспроводных датчиков были рассредоточены БПЛА по всей области.Например, в Mehta et al. [41], микролетательный аппарат (MAV) используется для развертывания «цепочек навигации» узлов беспроводных датчиков, которые присоединяются к беспроводной ячеистой сети, где MAV эффективно развертывает свою собственную сетевую инфраструктуру. Затем эти узлы использовались в качестве беспроводной инфраструктуры для ретрансляции команд на MAV и передачи видеосигнала с MAV на базовую станцию. С представленной роботизированной системой локализации маяка эти узлы также могут выступать в качестве инфраструктуры локализации для MAV.Комбинация беспроводных ячеистых сетей и роботизированной локализации маяка может позволить MAV самостоятельно развернуть свою собственную локальную и коммуникационную инфраструктуру, отключая беспроводные узлы при перемещении по новой области. Мы сформулировали модель оценки состояния сенсорного узла как EKF, которая использует ненулевая часть модели измерения в уравнении (4), измененная с обратными знаками, как якобиан по отношению к двум якорным состояниям xa→=[xaya]. Поскольку пылинка стационарна, в оценщике нет шага распространения состояния.EKF позволяет сенсорному узлу оценить дисперсию своего состояния, которую он может использовать, чтобы определить, когда его оценка местоположения достаточно хороша для использования в качестве эталонного узла локализации. На рис. 16 показаны результаты моделирования вращающегося робота-маяка, обеспечивающего измерения пеленга на неизвестный узел привязки беспроводного датчика. Дальнейшая работа будет сосредоточена на проверке этой симуляции в экспериментах и ​​демонстрации этой способности локализации.

Локализация маяка на основе квадрокоптера с синхронизированными по времени узлами беспроводных датчиков и измерениями только пеленга

Abstract

Для работы некоторых методов роботизированной локализации, таких как сверхширокополосная локализация и локализация маяка, требуется внешняя инфраструктура локализации.Однако бывают ситуации, когда эта инфраструктура локализации не существует в полевых условиях, например, задачи роботизированной разведки. Развертывание маломощных беспроводных сенсорных сетей (WSN) в качестве инфраструктуры локализации потенциально может решить эту проблему. В этой работе мы демонстрируем использование сети OpenWSN с миниатюрными сенсорными узлами малой мощности в качестве инфраструктуры локализации. Мы демонстрируем квадрокоптер, выполняющий лазерные измерения относительного пеленга стационарных узлов беспроводных датчиков с известными местоположениями и использующий эти измерения для своей локализации.Эти лазерные измерения требуют небольших вычислений на узлах WSN и совместимы с современными монолитными беспроводными системами на кристаллах (SoC) размером 2 мм × 3 мм. Эти возможности были продемонстрированы на квадрокоптере Crazyflie с использованием расширенного фильтра Калмана и сети узлов, использующих сетевой стек беспроводных датчиков OpenWSN. Среднеквадратическая ошибка позиционирования по оси X составила 0,57 м, а ошибка позиционирования по оси Y — 0,39 м. Это первое использование сенсорной сети OpenWSN для поддержки роботизированной локализации.Кроме того, моделирование показывает, что эти же измерения могут быть использованы для локализации сенсорных пылинок с неизвестным местоположением в будущем.

Ключевые слова: беспроводные сенсорные сети, БПЛА, внутренняя локализация

1. Введение

Роботизированные беспроводные сенсорные сети (БСС), определяемые как объединенные в сеть многоагентные роботизированные системы, предназначенные для зондирования окружающей среды [1], имеют множество потенциальных применений , включая поиск и спасение [2], развертывание сети беспроводных датчиков [3,4] и разведку подземных шахт [5].Эти системы сочетают в себе преимущества ячеистых сетей с низким энергопотреблением и мобильность, обеспечиваемую роботизированными системами. Например, постоянный маломощный WSN может использоваться в качестве опорной точки для локализации робота, пересекающего область сети. Однако эти маломощные системы WSN имеют ограниченные вычислительные ресурсы, что создает уникальные проблемы для их использования при локализации.

Локализация жизненно важна для координации и контроля роботизированных систем. Кроме того, локализация полезна для многих приложений беспроводных сенсорных сетей, которым требуется геопространственная информация в дополнение к данным датчиков [6,7].Хотя современные системы глобального позиционирования (GPS) хорошо работают в большинстве наружных мест, они ненадежно работают в большинстве помещений. Некоторые многоагентные методы управления роботами также используют инфраструктуру, такую ​​как VICON, для локализации, где камеры с высоким разрешением размещаются вокруг окружающей среды для триангуляции точной оценки положения различных объектов, что требует значительных накладных расходов на инфраструктуру [8] и, как правило, не легко масштабируемый. Сверхширокополосная радиочастотная локализация — это точная система локализации внутри помещений, используемая для локализации роботов и квадрокоптеров, но для нее требуется инфраструктура радиомаяка [9].Многие роботизированные системы локализации полагаются на одновременную локализацию и картографирование (SLAM), что требует достаточной вычислительной мощности для обработки ключевых точек из изображений, сделанных в окружающей среде робота [10], и глобальной регистрации ориентиров для выполнения замыкания цикла. Эти системы подходят для роботов с достаточными вычислительными ресурсами, и даже в этом случае они полагаются на многофункциональные среды. Меньшие, маломощные и недорогие роботы обычно не имеют вычислительных ресурсов для обработки полных изображений, и они могут быть распределены по большой территории, потенциально вне досягаемости стационарной инфраструктуры локализации.

Существует множество методов локализации для роботов с ограниченными ресурсами и маломощных узлов WSN, включая ультразвуковые, радиочастотные и оптические методы. В этих методах локализации используются различные способы измерения расстояния, угла прибытия, времени полета или времени задержки прибытия. Интенсивность принимаемого сигнала (RSSI), значение, которое легко измерить при использовании радиочастотной связи, обеспечивает точность порядка нескольких метров [6,7]. Один метод локализации, локализация маяка, может быть особенно полезен для беспроводных роботизированных сенсорных сетей из-за низких вычислительных затрат и пространственного разрешения порядка сантиметра [6].Локализация маяка [11], предназначенная для умной пыли [12], использует лазерные развертки для точной локализации частиц сенсора с ограниченными вычислительными ресурсами. Преимущество этой системы заключается в том, что для самолокализации требуется мало вычислений на сенсорных пылинках, поскольку требуется только вычисление времени до ориентации. Этот метод локализации также хорошо масштабируется в зависимости от количества сенсорных пылинок в системе. Выпуск HTC Vive в 2015 году их базовой станции Lighthouse, используемой в качестве основы для их системы виртуальной реальности, привел к возрождению использования локализации маяка в последние годы [13].Эта система локализации маяков HTC Vive может предоставлять информацию о положении объектов с точностью до миллиметра и 6 степенями свободы с помощью созвездий инфракрасных фотодиодов с частотой 60 Гц, а также является недорогостоящей и эффективно масштабируемой для большого количества узлов [14,15]. Кроме того, локализация маяка может точно локализовать беспроводную SoC Single Chip µMote (SCµM) размером 2 мм × 3 мм [16,17,18]. 5 мг SCµM не требует внешних компонентов, кроме батареи и антенны, и представляет собой современный уровень развития миниатюрных узлов беспроводных датчиков.Однако для локализации маяков по-прежнему требуются стационарные маяки для локализации сенсорных пылинок, что ограничивало бы пространственный диапазон робота.

Относительные измерения между роботами могут быть использованы в распределенных и кооперативных методах локализации для групп роботов [19,20,21,22,23]. Эти методы определяют относительное положение и ориентацию между роботами с использованием различных методов, таких как оценка расстояния гидролокатором для групп роботов [20], совместная локализация гусеницы с оптической оценкой положения [19] и SLAM только для дальности для нескольких микро-воздухов. транспортных средств [22].Относительные измерения также могут использоваться между узлами беспроводных датчиков и роботами для локализации. Действительно, было сформулировано множество систем измерения только относительного пеленга, которые позволяют мобильным роботам локализовать стационарные и нестационарные цели [24,25,26]. Бергбрайтер и др. [27] демонстрируют особенно применимую систему для локализации групп роботов с ограниченными ресурсами с относительными измерениями азимута. Они используют установленные на роботах светодиодные маяки и линзы «рыбий глаз» для измерения оптического пеленга между роботами.Система, включающая специализированную интегральную схему, предназначенную для приема световых сигналов, и микропроцессор для обработки, будет занимать площадь около 3 см × 5 см и иметь небольшую вычислительную нагрузку, необходимую для локализации.

Совместные системы локализации, подобные этим, также были успешно продемонстрированы в некоторых группах летательных аппаратов. Например, Робертс и др. [28] разработали трехмерный датчик относительного позиционирования диаметром 15 см для локализации группы воздушных роботов. Этот датчик позволяет рою летающих роботов успешно перемещаться в помещении, используя измерения относительного положения [29].

Мы предлагаем систему для дронов, которая обеспечивает измерения азимута относительно узлов беспроводных датчиков с использованием локализации лазерного маяка и измерений курса, полученных от инерциального измерительного блока (IMU). Подобно системе в Bergbreiter et al. [27], роботы несут лазерные маяки для измерения пеленга относительно других устройств с фотодетекторами, в данном случае беспроводных сенсорных узлов с известным местоположением или якорных сенсорных узлов. По сравнению с датчиком позиционирования весом 120 г и диаметром 15 см в [28] аппаратное обеспечение, необходимое для этой системы, меньше и легче.Эта система имеет низкую вычислительную нагрузку, поскольку узлам якорных датчиков нужно только рассчитать простое сопоставление между временем и относительным пеленгом. Когда квадрокоптер действует как маяк-маяк, он выполняет горизонтальное лазерное сканирование, вращаясь с установленным вертикальным планарным лазером, одновременно отслеживая угол своего курса в зависимости от времени в справочной таблице. Якорные сенсорные узлы отслеживают синхронизацию импульсов по мере того, как на них воздействует эта развертка. Затем дрон-маяк передает по беспроводной сети свой сохраненный угол курса по сравнению стаблица поиска времени, и узлы датчиков якоря могут интерполировать их относительный пеленг на маяк и, таким образом, определять информацию о местоположении. Затем дрон-маяк может получать эти измерения пеленга от опорных узлов и включать их в свой оценщик состояния, чтобы улучшить оценку своего положения. Стек маломощных WSN, OpenWSN [30], используется для обеспечения сетевой связи и синхронизированной временной развертки между квадрокоптером и узловыми датчиками.

Эта работа демонстрирует использование измерений пеленга квадрокоптера-маяка относительно узлов якорных датчиков для оценки положения четырехроторного ротора ().Новый вклад в эту работу включает использование синхронизированной по сети временной базы OpenWSN для обеспечения возможности измерения относительного пеленга, использование квадрокоптера для выполнения сканирования лазерного маяка для получения измерений относительного пеленга для узлов датчиков привязки, модификацию OpenWSN, позволяющую узлам сети осуществлять широковещательную передачу. информацию об измерении относительного пеленга и реализацию обновления измерений для включения измерений относительного пеленга в бортовой оценщик состояния квадрокоптера.Якорные сенсорные узлы основаны на миниатюрной беспроводной сенсорной платформе размером 16 мм × 16 мм и массой 2 г [31]. При дальнейшей аппаратной интеграции фотодиода эти сенсорные узлы можно было бы активно развертывать с помощью квадрокоптера, а затем локализовать с помощью квадрокоптера, выполняющего лазерное сканирование маяка. В этом документе также представлено моделирование, которое показывает, что эта система должна обеспечивать измерения относительного пеленга, которые могут локализовать узлы беспроводных датчиков с неизвестным местоположением или развернутые узлы датчиков.

Схема предполагаемой самолокализации распределенного маяка.Квадрокоптер может действовать как базовая станция-маяк, вращаясь для получения относительных пеленгов между собой и узлами беспроводных датчиков с известными местоположениями или узлами привязки датчиков . В этой системе квадрокоптер может локализовать себя на основе измерений азимута относительно этих узлов якорных датчиков. Квадрокоптер также может обеспечивать измерения относительного пеленга недавно развернутых сенсорных узлов с неизвестным местоположением ( развернутых сенсорных узлов ), что позволяет им локализовать себя.

2. Материалы и методы

2.1. Роботизированная система локализации маяка

Квадрокоптерная система локализации маяка состоит из квадрокоптера, оснащенного маломощным ИК-лазерным диодом и беспроводным сенсорным узлом, и беспроводных сенсорных узлов, оснащенных схемой, содержащей фотодиод BPV22NF высокой лучевой чувствительности с блокировкой дневного света фильтр, трансимпедансный усилитель, пассивный фильтр и усилительный каскад. Аппаратная система беспроводного сенсорного узла состоит из микроинерциальной измерительной системы (MIMSY) [31], беспроводного сенсорного узла размером 16 мм × 16 мм, содержащего микропроцессор Cortex-M3, 9-осевой IMU и 802.15.4 приемопередатчик. Лазерный диод квадрокоптера мощностью 1 мВт оснащен линейно-генерирующей оптикой, которая формирует вертикальный планарный лазерный луч. Эти компоненты используются для создания развертки маяка, записи измерений азимута маяка и передачи кортежей с отметками времени () (значок дрона адаптирован из значков, сделанных Freepik с сайта www.flaticon.com).

( a ) Квадрокоптер-маяк с установленным вертикальным планарным лазером вращается, записывая информацию о курсе и времени от своего устройства оценки ориентации.( b ) Якорный сенсорный узел 1 обнаруживает лазерное сканирование с помощью своего фотодетектора и записывает синхронизированную с сетью временную метку события обнаружения лазера в Tузле. ( c ) Робот-маяк периодически транслирует свою временную метку-ориентацию на узлы датчиков привязки. ( d ) Узел датчика привязки 1 использует полученную широковещательную рассылку ориентации временной метки и Tnode для расчета пеленга θnode относительно квадрокоптера. ( e ) Узел датчика якоря 1 отправляет относительный пеленг обратно на квадрокоптер маяка, который квадрокоптер использует для определения своего местоположения.

иллюстрирует работу квадрокоптерной системы локализации маяка. Когда робот-маяк вращается, он записывает свои направления и передает их вместе с соответствующими временными метками, синхронизированными с сетью, на каждый якорный сенсорный узел в пределах досягаемости. Когда узлы якорных датчиков обнаруживают лазерный импульс маяка, они сравнивают время лазерного импульса с трансляцией курса с отметкой времени, чтобы определить их азимут относительно робота-маяка. Эти пеленги вместе с соответствующими местоположениями узлов датчиков якоря передаются обратно на квадрокоптер, который может использовать их для своей локализации.

Аппаратное обеспечение беспроводного датчика интегрировано в квадрокоптер Bitcraze Crazyflie 2.0 с использованием интерфейса UART. Crazyflie 2.0 выполняет все расчеты оценки состояния в режиме реального времени и периодически обновляет MIMSY с его положением X, положением Y и оценками рыскания через UART с частотой 40 Гц. Эти оценки получаются с помощью бортового оценщика состояния, который более подробно описан в разделе «Оценка состояния» этой статьи. MIMSY передает любые измерения маяка, которые он получает, на квадрокоптер, используя этот интерфейс UART.показывает полную систему MIMSY, лазера и Crazyflie. показывает блок-схему этой лазерной сборки MIMSY. Система Crazyflie также включает оптическую деку потока, которая содержит оптический датчик потока и инфракрасный датчик z-диапазона. Они обеспечивают измерения скорости и Z для квадрокоптера. Расширенный фильтр Калмана (EKF), включенный в прошивку Crazyflie, используется для предоставления информации о курсе MIMSY для измерений маяка. Crazyflie размером 9 × 9 см2 имеет максимальную взлетную массу 42 г, содержит батарею LiPo емкостью 240 мАч и использует двигатели постоянного тока без сердечника 4 × 7 мм в качестве приводов.

Платформа мини-дрона Crazyflie с микроинерциальной измерительной системой (MIMSY), лазером с длиной волны 850 нм, плоскостной оптикой и оптической потоковой платформой.

Синхронизированный хронометраж необходим для того, чтобы этот предлагаемый метод маяка с квадрокоптером функционировал; каждый робот в сети должен иметь синхронизированное чувство времени, чтобы рассчитать их относительные пеленги относительно робота-маяка. К счастью, многие архитектуры беспроводных сенсорных сетей уже поддерживают синхронизированную временную базу всей сети во время нормальной работы [32,33].В частности, в сетях IEEE 802.15.4E используется синхронизированное по времени переключение каналов (TSCH), которое повышает надежность сети и снижает энергопотребление [32,34]. Синхронизированное ощущение времени поддерживается между всеми узлами датчиков в сети и обозначается абсолютным номером слота (ASN), который указывает текущий номер временного интервала сети. Узлы датчиков в сети обмениваются данными, активируются или спят в зависимости от текущего временного интервала и его положения в сетевом расписании. Они следуют синхронизированному расписанию, которое определяет, какой канал радиостанции узлов должны использовать в какое время.Этот график называется матрицей TSCH и проиллюстрирован на рис. На этом рисунке также показан синхронизированный сетью ASN, который используется для измерений относительного пеленга. ASN обеспечивает временное разрешение только в соответствии с длиной временного интервала, которая в нашей сетевой реализации составляет 10 мс; мы улучшили это разрешение, используя встроенные кварцевые таймеры сенсорного узла, чтобы получить разрешение 30,5 мкс при синхронизации событий, связанных с маяком.

Матрица переключения каналов с синхронизацией по времени (TSCH) для OpenWSN.Временные интервалы в матрице TSCH соответствуют моментам времени и частоте и могут планироваться как активные и неактивные. Активные слоты могут использоваться для передачи или приема пакетов, а неактивные слоты используются для экономии энергии. Все узлы в сети TSCH должны поддерживать общее синхронизированное время, чтобы эта сетевая архитектура работала. Абсолютный номер интервала (ASN) отражает текущее время в сети в единицах временного интервала, которые в данном приложении составляют 10 мс. Эта универсальная временная база позволяет выполнять локализацию маяка без инфраструктуры.

В качестве реализации беспроводной сенсорной сети мы использовали OpenWSN, которая представляет собой полнофункциональную, соответствующую стандартам реализацию беспроводной сенсорной сети на основе стандарта IEEE 802.15.4E [30]. OpenWSN может работать на маломощных устройствах с ограниченными ресурсами и обеспечивает маршрутизацию, планирование, транспортный уровень и интеграцию с Интернетом. В дополнение к синхронизированной временной базе OpenWSN обеспечивает одноранговую связь в форме расширенных маяков. Enhanced Beacons (EB) периодически транслируются всеми сенсорными узлами в сети OpenWSN и используются для рекламы сети, чтобы к ней могли присоединяться новые узлы [35].Информационные элементы (IE) представляют собой информационные контейнеры внутри EB, которые могут нести различные типы информации, относящейся к сети. Для использования в системе распределенных маяков мы создаем кортежи IE местоположения и времени, которые позволяют передавать информацию, необходимую сенсорным узлам для выполнения локализации по лазерному импульсу. показывает форматирование EB-пакета, который был передан роботами-маяками. Эти маяки трижды повторно передавались с избыточностью, чтобы повысить надежность связи, что позволило повысить надежность, возможный с помощью TSCH.

Сенсорные узлы OpenWSN периодически передают пакеты, называемые расширенными маяками (EB), которые содержат данные, относящиеся к сети. EB содержат информационные элементы (IE), которые представляют собой контейнеры, используемые для хранения определенных типов полезной нагрузки. Узел датчика маяка использует EB для передачи кортежей с заголовком времени.

Когда сенсорный узел обнаруживает импульс развертки лазера квадрокоптера с помощью своего фотодиода, он записывает метку времени импульса. Затем он ждет, пока не получит EB локализации. После получения локализации EB и лазерного импульса датчик вычисляет направление, на которое указывал лазер квадрокоптера, когда лазер ударил по фотодиоду, обеспечивая пеленг узла датчика относительно квадрокоптера.Во время процедуры расчета сенсорный узел ищет кортежи EB локализации, пока не найдет кортеж с временным заголовком до и кортеж после записанного времени лазерного импульса. Затем сенсорный узел выполняет линейную интерполяцию между этими двумя точками и вычисляет направление, соответствующее времени лазерного импульса ().

Расчет пеленга по времени лазерного импульса. Как только узел обнаруживает лазерный импульс и получает EB локализации, он может вычислить свой азимут относительно узла маяка, интерполируя кортежи временного заголовка окружающего маяка и просматривая время лазерного импульса.Эти данные были получены в ходе эксперимента с фиксированным вращающимся сенсорным узлом маяка и стационарным самолокализующимся сенсорным узлом. Эти данные о курсе были получены с помощью бортового магнитометра на MIMSY, который находился в помещении.

В этой работе в качестве узлов беспроводных датчиков использовались MIMSY; однако базовая роботизированная маячная система совместима с одночиповым Mote (SCM), который представляет собой монолитную беспроводную систему на кристалле (SoC), не требующую внешних компонентов [16,17].Этот мот содержит радиомодем IEEE 802.15.4, что позволяет ему поддерживать OpenWSN, который обеспечивает сетевую магистраль для этой измерительной системы. Кроме того, SCM содержит оптический приемник, который, как было показано, обеспечивает точную локализацию в коммерческой маячной системе HTC [17]. Эта совместимость позволит сенсорным пылинкам кубического миллиметра выступать в качестве якорей локализации и, в конечном итоге, быть локализованными с помощью роботизированной системы измерения маяка.

2.2. Беспроводная надежность

Предлагаемая структура локализации зависит от надежной связи, особенно с ее относительно низкой скоростью измерения.Поскольку процесс связи с измерениями требует успешной двусторонней связи между маячным роботом и опорными точками, которая состоит из двух успешных передач. Например, если коэффициент доставки пакетов (PDR), то есть доля успешно принятых переданных пакетов, для канала составляет 80 %, то только 64 % двусторонних измерений будут успешными, что эффективно снижает скорость обновления измерений. в системе. К сожалению, маломощные радиомодули 2,4 ГГц и неоптимальные чип-антенны, используемые в этой аппаратной системе и многих других робототехнических системах, подвержены потерям в тракте, помехам и многолучевости.Действительно, эксперименты по измерению PDR для нашего оборудования, проведенные в экспериментальном объеме, не были оптимистичными (). Для этого конкретного оборудования PDR до трех метров составлял примерно 75%, а PDR на расстояниях от трех до шести метров составлял 45% и 65%.

Надежность робота для передачи радиомаяка в OpenWSN. Каждая трансляция от робота к якорю состояла из трех избыточных повторных передач пакета трансляции. Скорость доставки пакетов (PDR) рассчитывалась как отношение всех пакетов (включая избыточные повторные передачи), которые были успешно получены якорем, что также является приблизительным показателем успешности широковещательной передачи без использования избыточных передач.Коэффициент успешной передачи представлял собой процент широковещательных передач, в которых был получен хотя бы один из трех повторно переданных пакетов. Радиочастотные помехи в экспериментальном пространстве уменьшили пакет, что проявляется в низких значениях PDR на коротких расстояниях. Повторная передача пакетов три раза повысила вероятность успешной передачи.

К счастью, в беспроводных сенсорных сетях используется аналогичное радиооборудование, которое обеспечивает передачу данных с потерями, и значительные усилия были направлены на разработку методов борьбы с потерями связи в беспроводных сенсорных сетях.Переключение каналов с синхронизацией по времени (TSCH) [32], используемое в некоторых беспроводных сенсорных сетях, помогает сетям преодолевать эффекты многолучевости и внутриканальные помехи, которые снижают надежность. Действительно, некоторые промышленные беспроводные сенсорные сети, использующие TSCH и ретрансляцию пакетов, могут обеспечить надежность до девяти девяток (99,9999999% передач успешно завершены) [36,37].

Ретрансляция пакетов с TSCH использовалась для преодоления низкого PDR, присущего маломощным радиостанциям и условиям эксперимента.Без TSCH быстрая повторная передача пакетов неэффективна для повышения надежности, поскольку повторные передачи происходят на той же частоте канала, и любые помехи также могут повлиять на повторные передачи. И наоборот, быстрая повторная передача по разным каналам может обеспечить большую надежность, поскольку каждый канал независим [38,39]. В этой работе каждая трансляция состояла из трех избыточных передач одного и того же пакета данных. При временном интервале 10 мс в этой сети каждый избыточный пакет должен быть отправлен через 10 мс после предыдущей передачи.показывает, что этот метод обеспечивает надежность> 98% на расстоянии до трех метров и надежность 80–95% на расстоянии от трех до шести метров. Это повышение надежности, вероятно, было бы невозможно, если бы оно использовалось в сети без TSCH.

2.3. Оценка состояния

Локализация квадрокоптера с измерением пеленга

В этой системе требуется оценка состояния и объединение датчиков для предоставления своевременной информации о состоянии квадрокоптера. Оценщик, используемый в этой работе, основан на расширенном фильтре Калмана (EKF), полученном в [9,40] и реализованном Bitcraze в прошивке Crazyflie, который использует данные IMU для распространения состояния и может включать различные обновления измерений.Измерения роботизированного маяка были включены в оценщик состояния в качестве измерений. Каждое измерение содержало местоположение точки привязки сенсорного узла, из которой было получено измерение, и измерение относительного пеленга на эту точку привязки.p(k),0)=atan2(ya−y(k)xa−x(k))

(6)

Эта оценка был включен в EKF Crazyflie, и обновление измерений выполнялось каждый раз, когда обнаруживалось измерение маяка квадрокоптера.Вся оценка состояния была вычислена на борту микропроцессора Crazyflie.

3. Результаты

Эксперименты проводились в комнате для захвата движения с использованием системы OptiTrack для сбора наземной информации с субмиллиметровой точностью. В этом эксперименте Crazyflie взлетал и совершал вращения, используя управление без обратной связи. показывает эту экспериментальную установку в комнате захвата движения. Данные оценки передавались с квадроцикла с использованием возможностей регистрации Crazyflie и радио.Во время эксперимента присутствовали два якоря узла беспроводных датчиков с известными позициями, и они использовались для локализации квадроцикла. Перед взлетом квадроцикла его оценщик состояния был сброшен, а его дисперсия состояния была установлена ​​на максимум.

Установка эксперимента по локализации. Это вид эксперимента сверху вниз, и камеры захвата движения не видны.

Оценка состояния квадрокоптера во время этого эксперимента показана на . При дисперсии измерения, установленной на 0,0025 радиан, первое относительное измерение азимута в эксперименте оказало большое влияние на состояния X и Y, которые имели высокую дисперсию исходного состояния 100 м2.р(к),0). Среднеквадратическая ошибка для положения X составила 0,57 м, а среднеквадратическая ошибка для положения Y — 0,39 м. Эта ошибка была измерена после сходимости фильтра (через 175 с), которая определялась моментом времени, когда дисперсия фильтра сходилась, как показано на рис. Скрипичные графики, показывающие распределение ошибок, показаны на рис. Измерения азимута маяка явно снижают оценку дисперсии оценщика на протяжении всего эксперимента. Оценки рыскания, передаваемые вращающимся дроном, были получены из оценок ориентации Crazyflie, основанных на измерениях гироскопа его IMU ().За время этого эксперимента дрейф гироскопа достиг 20 градусов погрешности ближе к концу полета квадрокоптера. Для более длительных экспериментов или миссий можно использовать данные магнитометра, чтобы уменьшить дрейф гироскопа. Некоторые узлы якорных датчиков могут быть зарезервированы для предоставления измерений относительного пеленга, которые будут использоваться для обновления оценки курса квадрокоптера, а не оценки положения. Ошибка измерения показана на , где сравнивается измеренный относительный пеленг с фактическим пеленгом между анкером и квадрокоптером, рассчитанным с использованием наземных данных захвата движения.

Результаты оценок состояния X, Y и Z во время эксперимента с квадрокоптерным маяком. Первоначальные измерения пеленга маяка были сильно взвешены из-за высокой дисперсии начального состояния (см. Ресурсы). Это иллюстрируется большими перерывами в отслеживании между 165 и 175 с, которые соответствуют обновлениям измерений маяка. По мере того, как Crazyflie получал больше измерений от сенсорных узлов, дисперсия состояния уменьшалась (), измерения были менее взвешенными, и оценщик начал восстанавливать и отслеживать с меньшей ошибкой.На нижнем графике показаны полученные измерения маяка. Оценка состояния Z была очень точной и может быть связана с оценкой состояния запасов Bitcraze с оптическим потоком, который включает в себя датчик инфракрасного диапазона. На нижнем графике показаны измерения маяка MIMSY квадрокоптера (MLH), полученные квадрокоптером.

Ошибка оценки во время эксперимента по локализации маяка на квадрокоптере. Квадрокоптер выполняет вращения и получает измерения пеленга от сенсорных узлов.

Оценщик Дисперсия на протяжении всего эксперимента. Измерения маяка MIMSY (MLH) уменьшили предполагаемую дисперсию состояний x и y, как и ожидалось.

Скрипичные графики, показывающие распределение ошибок оценки состояния положения X и Y.

Оценка рыскания во время эксперимента. Поза оценивалась с использованием стандартного алгоритма Crazyflie EKF, который опирается на данные измерений гироскопа.

Ошибка измерения во время эксперимента с маяком на квадрокоптере. Вверху: измерения пеленга по сравнению с фактическими относительными пеленгами, определенными по данным наземных измерений.Внизу: ошибка измерения. Смещение ошибки (средняя ошибка) составляло -19,5 градусов, а стандартное отклонение — 24,7 градуса. Эта ошибка больше, чем ожидалось, учитывая точность оценок рыскания. Вероятной причиной ошибки могут быть ошибки синхронизации, вызванные интерфейсом прошивки между узлом беспроводного датчика, выполняющим измерения, и Crazyflie.

Моделирование локализации узла беспроводного датчика

В настоящее время эта роботизированная система локализации маяка может обеспечивать измерения пеленга для вращающегося квадрокоптера, действующего как маяк.Этот же квадрокоптер должен обеспечивать измерения пеленга только для узлов беспроводных датчиков, расположение которых неизвестно, как показано в литературе [24, 25, 26]. Эта возможность была бы полезна в ситуациях, когда сеть беспроводных датчиков развернута, а места не могут быть легко обследованы, например, если бы множество миниатюрных узлов беспроводных датчиков были рассредоточены БПЛА по всей области. Например, в Mehta et al. [41], микролетательный аппарат (MAV) используется для развертывания «цепочек навигации» узлов беспроводных датчиков, которые присоединяются к беспроводной ячеистой сети, где MAV эффективно развертывает свою собственную сетевую инфраструктуру.Затем эти узлы использовались в качестве беспроводной инфраструктуры для ретрансляции команд на MAV и передачи видеосигнала с MAV на базовую станцию. С представленной роботизированной системой локализации маяка эти узлы также могут выступать в качестве инфраструктуры локализации для MAV. Комбинация беспроводных ячеистых сетей и роботизированной локализации маяков может позволить MAV самостоятельно развернуть свою собственную локальную и коммуникационную инфраструктуру, отключая беспроводные узлы при перемещении по новой области.

Мы сформулировали модель оценки состояния сенсорного узла как EKF, которая использует ненулевую часть модели измерения в уравнении (4), измененную с обратными знаками, как якобиан по отношению к двум состояниям привязки xa→=[xaya].Поскольку пылинка стационарна, в оценщике нет шага распространения состояния. EKF позволяет сенсорному узлу оценить дисперсию своего состояния, которую он может использовать, чтобы определить, когда его оценка местоположения достаточно хороша для использования в качестве эталонного узла локализации. показаны результаты моделирования вращающегося робота-маяка, обеспечивающего измерения пеленга на неизвестный узел привязки беспроводного датчика. Дальнейшая работа будет сосредоточена на проверке этой симуляции в экспериментах и ​​демонстрации этой способности локализации.

Моделирование локализации узла беспроводных датчиков с использованием измерений азимута маяка с вращающегося квадрокоптера, который также движется поступательно. В этой симуляции сенсорный узел не знает своего местоположения и оценивает свое местоположение по измерениям азимута с квадрокоптерного маяка. По мере того как якорная точка датчика получает больше измерений, оценка ее местоположения улучшается, а предполагаемая дисперсия уменьшается.

Добавить комментарий

Ваш адрес email не будет опубликован.